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原文传递一种自动驾驶汽车跟车工况控制系统

专利名称：	一种自动驾驶汽车跟车工况控制系统
摘要：	本实用新型公开了一种自动驾驶汽车跟车工况控制系统。包括摄像头、上位机、整车控制器、加速度传感器、方向盘转角传感器、霍尔车速传感器；整车控制器连接有驾驶员接管接口，用于接收驾驶员行动信号；汽车的制动踏板连接有制动推杆电机；摄像头实时拍摄车道前方路况得到视频流，上位机接收视频流中的目标图像，得到实时车距、偏航角、横向距离和弯道曲率；霍尔车速传感器，方向盘转角传感器和整车加速度传感器分别实时检测车速，转向角和加速度信号并输入到整车控制器中；整车控制器根据接收的各信号，控制汽车轮毂电机、转向步进电机、制动推杆电机动作。本实用新型能实现智能汽车在跟车自主行驶下的智能化和实时性的纵向和横向的耦合运动控制。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	湖南;43
申请人：	湖南汽车工程职业学院
发明人：	程泊静;陈刚;胥刚;陈标
专利状态：	有效
申请日期：	2018-11-08T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-28T00:00:00+0800
申请号：	CN201821849825.0
公开号：	CN209037558U
代理机构：	广州三环专利商标代理有限公司
代理人：	肖宇扬
分类号：	B60W30/165(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	412001 湖南省株洲市荷塘区红旗北路476号
主权项：	1.一种自动驾驶汽车跟车工况控制系统，其特征在于，包括摄像头、上位机、整车控制器、加速度传感器、方向盘转角传感器、霍尔车速传感器；所述整车控制器连接有驾驶员接管接口，用于接收驾驶员行动信号；所述汽车的制动踏板连接有制动推杆电机；所述摄像头实时拍摄车道前方路况得到视频流，上位机接收视频流中的目标图像，得到实时车距、偏航角、横向距离和弯道曲率；所述霍尔车速传感器，方向盘转角传感器和整车加速度传感器分别实时检测车速，转向角和加速度信号并输入到整车控制器中，作为闭环控制系统的反馈信号；所述整车控制器与汽车轮毂电机、转向步进电机、制动推杆电机连接，根据接收的各信号，控制汽车轮毂电机、转向步进电机、制动推杆电机动作。 2.根据权利要求1所述自动驾驶汽车跟车工况控制系统，其特征在于，所述方向盘转角传感器包括磁钢、从动轮、旋转角度位置传感芯片、主动齿轮、电路板、CPU控制单元、转向管柱以及光电开关；所述转向管柱与汽车方向盘连接，转向管柱的另一端连接主动齿轮，主动齿轮与从动轮相互啮合，磁钢设置在从动齿轮上方；所述光电开关用于感应磁钢周围磁场变化，由旋转角度位置传感芯片感应并将处理后的信号发送给CPU控制单元；所述CPU控制单元与整车控制器连接。 3.根据权利要求2所述自动驾驶汽车跟车工况控制系统，其特征在于，所述旋转角度位置传感芯片采用MLX90316。 4.根据权利要求1所述自动驾驶汽车跟车工况控制系统，其特征在于，所述汽车的后轮轮毂上均布有磁钢，霍尔车速传感器用于感应磁钢信号变化，并将其信号传送给整车控制器。 5.根据权利要求1至4任意一项所述自动驾驶汽车跟车工况控制系统，其特征在于，所述整车控制器采用微控制器STM32F103R8T6。 6.根据权利要求5所述自动驾驶汽车跟车工况控制系统，其特征在于，所述整车控制器STM32F103R8T6依次通过数字电位器、轮毂电机控制器与轮毂电机连接。 7.根据权利要求6所述自动驾驶汽车跟车工况控制系统，其特征在于，所述整车控制器STM32F103R8T6的引脚PBO,PBl和PB2分别与数字电位器X9C103的引脚INC,CS和UlD连接，自动调节数字电位器X9C103的阻值，进而控制PWM信号调节推杆电机速率；引脚PB5、PB6、PB7、PB8分别与继电器连接，PBS和PB8置低电平时继电器的反转开关开启，推杆缩回，PB7置低电平时继电器的正转开关开启，推杆伸出，自动控制电机通电时间和推杆的运动方向。 8.根据权利要求7所述自动驾驶汽车跟车工况控制系统，其特征在于，驾驶员接管接口的硬件连接如下:包括与整车控制器I/O口连接的接管按键A，接管按键A控制整车控制器PB10置高低电平；当按下接管按键A时，PB10置低电平，驱动轮毂电机控制模块输出电压为OV,制动推杆电机控制模块的数字电位器输出最大阻值，同时继电器开启，使推杆电机推杆行程在短时间内达到最大。
所属类别：	实用新型