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原文传递四驱车辆及其扭矩分配方法、装置、存储介质

专利名称：	四驱车辆及其扭矩分配方法、装置、存储介质
摘要：	本公开涉及一种四驱车辆的扭矩分配方法、装置、存储介质，根据车辆当前的运行参数确定所述车辆的第一轮轴和第二轮轴分别的滑移率；将所述第一轮轴的滑移率与所述第二轮轴的滑移率之间的差值输入PID控制器，得到第一扭矩分配比例，所述第一扭矩分配比例为所述车辆分配给所述第一轮轴上的扭矩与所述车辆能提供的最大需求扭矩之间的比例，所述PID控制器用于对所述第一扭矩分配比例进行调控，使得所述第一轮轴的滑移率与所述第二轮轴的滑移率之间的差值处于预设差值范围；根据当前输入的总的需求扭矩确定所述车辆当前能提供的最大需求扭矩；根据所述车辆当前能提供的最大需求扭矩以及所述第一扭矩分配比例为所述第一轮轴和所述第二轮轴分配扭矩。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	宝沃汽车(中国)有限公司
发明人：	郭庆悌
专利状态：	有效
申请日期：	2017-12-22T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-02T00:00:00+0800
申请号：	CN201711405825.1
公开号：	CN109955719A
代理机构：	北京英创嘉友知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	魏嘉熹;南毅宁
分类号：	B60K17/348(2006.01);B;B60;B60K;B60K17
申请人地址：	100102 北京市朝阳区阜通东大街1号院2号楼
主权项：	1.一种四驱车辆的扭矩分配方法，其特征在于，包括：根据车辆当前的运行参数确定所述车辆的第一轮轴和第二轮轴分别的滑移率；将所述第一轮轴的滑移率与所述第二轮轴的滑移率之间的差值输入PID控制器，得到第一扭矩分配比例，所述第一扭矩分配比例为所述车辆分配给所述第一轮轴上的扭矩与所述车辆能提供的最大需求扭矩之间的比例，所述PID控制器用于对所述第一扭矩分配比例进行调控，使得所述第一轮轴的滑移率与所述第二轮轴的滑移率之间的差值处于预设差值范围；根据当前输入的总的需求扭矩确定所述车辆当前能提供的最大需求扭矩；根据所述车辆当前能提供的最大需求扭矩以及所述第一扭矩分配比例为所述第一轮轴和所述第二轮轴分配扭矩。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前输入的总的需求扭矩确定所述车辆当前能提供的最大需求扭矩，包括：根据所述第一轮轴的最优滑移率确定第二扭矩分配比例，其中，所述第二扭矩分配比例是输入的总的需求扭矩与所述车辆能提供的最大需求扭矩之间的比例，所述最优滑移率是前后车轮各自的最大滑移率接近而且前轮最大滑移率大于后轮最大滑移率时的所述前轮轴的滑移率；根据所述当前输入的总的需求扭矩与所述第二扭矩分配比例确定所述车辆当前能提供的最大需求扭矩。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一轮轴的最优滑移率确定第二扭矩分配比例，包括：通过如下公式确定所述第二扭矩分配比例k1 其中，s1best为所述第一轮轴的最优滑移率，Trequest为所述当前输入的总的需求扭矩，为所述车辆当前能提供的最大需求扭矩。 4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一轮轴为所述车辆的前轮轴，所述第二轮轴为所述车辆的后轮轴，所述前轮轴的滑移率与所述后轮轴的滑移率之间的差值处于所述预设差值范围内时，所述前轮轴的滑移率大于所述后轮轴的滑移率。 5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据车辆当前的运行参数确定所述车辆的第一轮轴和第二轮轴分别的滑移率，包括：获取所述车辆的车速以及所述第一轮轴和所述第二轮轴的转动角速度；根据所述车速以及所述转动角速度确定所述第一轮轴和所述第二轮轴分别的滑移率。 6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一轮轴的转动角速度为所述第一轮轴左右车轮的最大转动角速度，所述第二轮轴的转动角速度为所述第二轮轴左右车轮的最大转动角速度。 7.一种四驱车辆的扭矩分配装置，其特征在于，包括：滑移率确定模块，用于根据车辆当前的运行参数确定所述车辆的第一轮轴和第二轮轴分别的滑移率； PID控制模块，用于将所述第一轮轴的滑移率与所述第二轮轴的滑移率之间的差值输入PID控制器，得到第一扭矩分配比例，所述第一扭矩分配比例为所述车辆分配给所述第一轮轴上的扭矩与所述车辆能提供的最大需求扭矩之间的比例，所述PID控制器用于对所述第一扭矩分配比例进行调控，使得所述第一轮轴的滑移率与所述第二轮轴的滑移率之间的差值处于预设差值范围；扭矩确定模块，用于根据当前输入的总的需求扭矩确定所述车辆当前能提供的最大需求扭矩；扭矩分配模块，用于根据所述车辆当前能提供的最大需求扭矩以及所述第一扭矩分配比例为所述第一轮轴和所述第二轮轴分配扭矩。 8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。 9.一种四驱车辆的扭矩分配装置，其特征在于，包括：权利要求8中所述的计算机可读存储介质；以及一个或者多个处理器，用于执行所述计算机可读存储介质中的程序。 10.一种四驱车辆，其特征在于，包括权利要求7或9所述的四驱车辆的扭矩分配装置。
所属类别：	发明专利