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原文传递扭矩分配方法、装置、计算机设备和存储介质

专利名称：	扭矩分配方法、装置、计算机设备和存储介质
摘要：	本申请涉及一种扭矩分配方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取当前车辆参数信息，并根据所述当前车辆参数信息和与所述当前车辆参数信息对应的预设扭矩关联关系确定各车轮的候选扭矩，其中，所述车辆参数信息包括车速信息、加速度信息、角速度信息和踏板开度信息；获取各所述车轮的滑转状态，根据所述滑转状态和各所述车轮的所述候选扭矩确定各所述车轮的目标扭矩。采用本方法能够可以合理确定各车轮的目标扭矩，充分发挥四轮独立驱动的电动汽车的优势。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	吉林;22
申请人：	一汽解放汽车有限公司
发明人：	王越;李家峰;张煦;吕海滨;苏静
专利状态：	有效
申请日期：	2023-09-20T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-07T00:00:00+0800
申请号：	CN202311219612.5
公开号：	CN117002509A
代理机构：	华进联合专利商标代理有限公司
代理人：	邓丹
分类号：	B60W30/18;B60L15/20;B60L15/32;B;B60;B60W;B60L;B60W30;B60L15;B60W30/18;B60L15/20;B60L15/32
申请人地址：	130011 吉林省长春市汽车开发区东风大街2259号
主权项：	1.一种扭矩分配方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前车辆参数信息，并根据所述当前车辆参数信息和与所述当前车辆参数信息对应的预设扭矩关联关系确定各车轮的候选扭矩，其中，所述车辆参数信息包括车速信息、加速度信息、角速度信息和踏板开度信息；获取各所述车轮的滑转状态，根据所述滑转状态和各所述车轮的所述候选扭矩确定各所述车轮的目标扭矩。 2.根据权利要求1所述的扭矩分配方法，其特征在于，所述根据所述当前车辆参数信息和与所述当前车辆参数信息对应的预设扭矩关联关系确定各车轮的候选扭矩，包括：根据所述当前车速信息、所述当前加速度信息、所述当前角速度信息和所述踏板开度信息获取整车目标扭矩，其中，所述整车目标扭矩为各所述车轮的所述候选扭矩之和；在当前沿目标方向的目标车速大于所述预设速度阈值的情况下，根据所述整车目标扭矩和预设的第一扭矩关联关系式确定各所述车轮的所述候选扭矩，所述目标方向为从车尾向车头的延伸方向；在所述目标车速小于等于所述预设速度阈值的情况下，根据所述整车目标扭矩和预设的第二扭矩关联关系式确定各所述车轮的所述候选扭矩。 3.根据权利要求2所述的扭矩分配方法，其特征在于，所述根据所述整车目标扭矩和预设的第一扭矩关联关系式确定各所述车轮的所述候选扭矩，包括：根据所述整车目标扭矩、预设功率表和所述第一扭矩关联关系式确定在第一目标条件下的各所述车轮的功率分配系数，其中，所述车辆包括沿目标方向设置的多组车轮，同组车轮位于同一轴线上，在所述第一目标条件下，同组车轮的扭矩相同，各电机控制器功率总和最小；根据各所述功率分配系数、所述电机控制器功率总和和预设效率关系表确定各车轮的目标功率和各车轮转速；根据各所述目标功率、各所述车轮转速和预设的转换关系式确定各所述候选扭矩。 4.根据权利要求3所述的扭矩分配方法，其特征在于，所述根据各所述功率分配系数、所述电机控制器功率总和和预设效率关系表确定各车轮的目标功率和各车轮转速，包括：根据各所述功率分配系数和所述电机控制器功率总和确定各所述车轮的驱动电机的功率和各所述车轮转速；根据各所述驱动电机的功率和所述预设效率关系表确定各驱动电机的效率、各驱动电机控制器的效率和对应的各减速机构的效率；根据各所述驱动电机的功率、各驱动电机的效率和对应的各减速机构的效率确定各车轮的所述目标功率。 5.根据权利要求2所述的扭矩分配方法，其特征在于，所述根据所述整车目标扭矩和预设的第二扭矩关联关系式确定各所述车轮的所述候选扭矩，包括：根据所述整车目标扭矩、预设效率表和所述第二扭矩关联关系式确定在第二目标条件下的各所述车轮的扭矩分配系数，其中，所述车辆包括沿目标方向设置的多组车轮，同组车轮位于同一轴线上，在所述第二目标条件下，同组车轮的扭矩相同，各电机驱动综合效率最高；根据各所述扭矩分配系数确定各所述车轮的各所述候选扭矩。 6.根据权利要求1所述的扭矩分配方法，其特征在于，所述根据所述滑转状态和各所述车轮的所述候选扭矩确定各所述车轮的目标扭矩，包括：在各所述车轮均无滑转的情况下，将各所述候选扭矩确定各所述目标扭矩。 7.根据权利要求1所述的扭矩分配方法，其特征在于，所述根据所述滑转状态和各所述车轮的所述候选扭矩确定各所述车轮的目标扭矩，包括：在单轮滑转的情况下，将滑转车轮确定为第一目标车轮，并获取所述第一目标车轮的第一目标滑转率；根据所述第一目标滑转率、滑转率关系表和力矩补偿表获取补偿力矩和所述第一目标车轮的第一扭矩差值；根据各所述候选扭矩、所述补偿力矩和所述第一扭矩差值确定各所述目标扭矩。 8.根据权利要求1所述的扭矩分配方法，其特征在于，所述根据所述滑转状态和各所述车轮的所述候选扭矩确定各所述车轮的目标扭矩，包括：在各所述车轮的滑转状态满足预设条件的情况下，获取各所述滑转车轮的目标滑转率，所述预设条件包括对角双轮滑转或至少三轮滑转；根据各目标附着系数、载荷信息和各车轮滚动半径确定各所述目标扭矩。 9.根据权利要求1所述的扭矩分配方法，其特征在于，所述根据所述滑转状态和各所述车轮的所述候选扭矩确定各所述车轮的目标扭矩，包括：在同轴双轮滑转的情况下，将滑转车轮分别确定为第二目标车轮和第三目标车轮，并获取所述第二目标车轮和所述第三目标车轮的第二目标滑转率和第三目标滑转率；根据所述第二目标滑转率、所述第三目标滑转率和滑转率关系表获取所述第二目标车轮和所述第三目标车轮的第二扭矩差值和第三扭矩差值；将所述第二扭矩差值和所述第三扭矩差值中的较大值确定为目标扭矩差值；根据所述目标扭矩差值和各所述候选扭矩确定各所述目标扭矩。 10.根据权利要求1所述的扭矩分配方法，其特征在于，所述根据所述滑转状态和各所述车轮的所述候选扭矩确定各所述车轮的目标扭矩，包括：在同侧双轮滑转的情况下，将滑转车轮分别确定为第四目标车轮和第五目标车轮，并获取所述第四目标车轮和所述第五目标车轮的第四目标滑转率和第五目标滑转率；根据所述第四目标滑转率、所述第五目标滑转率和滑转率关系表获取所述第四目标车轮和所述第五目标车轮的第四扭矩差值和第五扭矩差值；根据所述第四扭矩差值、所述第五扭矩差值和各所述候选扭矩确定各所述目标扭矩。 11.一种扭矩分配装置，其特征在于，所述扭矩分配装置包括：第一确定模块，用于获取当前车辆参数信息，并根据所述当前车辆参数信息和与所述当前车辆参数信息对应的预设扭矩关联关系确定各车轮的候选扭矩，其中，所述车辆参数信息包括当前车速信息、当前加速度信息、当前角速度信息和踏板开度信息；第二确定模块，用于获取各所述车轮的滑转状态，根据所述滑转状态和各所述车轮的所述候选扭矩确定各所述车轮的目标扭矩。 12.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至10中任一项所述的方法的步骤。 13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至10中任一项所述的方法的步骤。