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原文传递用于控制工程机械的制动力的方法

专利名称：	用于控制工程机械的制动力的方法
摘要：	本发明提供一种用于控制工程机械(1)的制动力的方法，该工程机械包括车架(101)以及安装到车架(101)的两个前轮(106)和两个后轮(107)，该工程机械还包括前轮制动器(501)和后轮制动器(502)，该前轮制动器被布置成制动前轮(106)中的至少一个，该后轮制动器被布置成制动后轮(107)中的至少一个，前轮制动器(501)能够独立于后轮制动器(502)被控制，反之亦然；该工程机械还包括连接到车架(101)而能够相对于车架(101)移动的工具(14)，其特征在于，确定工具(14)相对于车架(101)的位置，并且至少部分地基于所确定的工具位置在前轮制动器和后轮制动器(501，502)之间分配制动力。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	瑞典;SE
申请人：	沃尔沃建筑设备公司
发明人：	博·维格霍尔姆;安德烈亚斯·埃克瓦尔;埃里克·卡尔登;考西哈·谢尔文;本尼·张
专利状态：	有效
申请日期：	2016-08-24T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-02T00:00:00+0800
申请号：	CN201680088642.9
公开号：	CN109963757A
代理机构：	中原信达知识产权代理有限责任公司
代理人：	王伟;高伟
分类号：	B60T8/1766(2006.01);B;B60;B60T;B60T8
申请人地址：	瑞典埃斯基尔斯蒂纳
主权项：	1.一种用于控制工程机械(1)的制动力的方法，所述工程机械包括车架(101)以及安装到所述车架(101)的两个前轮(106)和两个后轮(107)，所述工程机械还包括前轮制动器(501)和后轮制动器(502)，所述前轮制动器(501)被布置成制动所述前轮(106)中的至少一个，所述后轮制动器(502)被布置成制动所述后轮(107)中的至少一个，所述前轮制动器(501)能够独立于所述后轮制动器(502)被控制，并且所述后轮制动器(502)也能够独立于所述前轮制动器(501)被控制，所述工程机械还包括连接到所述车架(101)而能够相对于所述车架(101)移动的工具(14)，其特征在于，确定(S6)所述工具(14)相对于所述车架(101)的位置，并且至少部分地基于所确定的工具位置在所述前轮制动器(501)和后轮制动器(502)之间分配(S13)所述制动力。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定(S6)所述工具(14)的位置包括确定所述工具(14)相对于所述车架(101)的高度。 3.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，确定(S6)所述工具(14)的位置包括确定所述工具(14)在所述工程机械(1)的纵向方向上相对于所述车架(101)的位置。 4.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，在所述工具(14)经由以可枢转方式连接到所述车架的负载臂(6)而连接到所述车架(101)的情况下，其特征在于，确定(S6)所述工具(14)的位置包括确定所述负载臂(6)相对于所述车架(101)的角度。 5.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，在所述工具(14)经由负载臂(6)连接到所述车架(101)的情况下，其特征在于，确定所述负载臂(6)相对于所述车架(101)的位置(S6)，并且部分地基于所确定的负载臂位置在所述前轮制动器(501)和后轮制动器(502)之间分配(S13)所述制动力。 6.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，确定(S7)所述工具(14)的负载，并且部分地基于所确定的所述工具(14)的负载在所述前轮制动器(501)和后轮制动器(502)之间分配所述制动力。 7.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，确定(S3)在所述后轮(107)和支撑所述工程机械(1)的元件之间的摩擦系数，确定(S9)作用在所述后轮(107)上的法向力，并且部分地基于所确定的摩擦系数和法向力在所述前轮制动器(501)和后轮制动器(502)之间分配所述制动力。 8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，确定(S1)所述工程机械(1)的速率，并且确定所述后轮(107)中的至少一个后轮的旋转速率(S2)，其中，确定(S3)所述摩擦系数包括：至少部分地基于所确定的工程机械速率和所确定的后轮旋转速率来确定所述摩擦系数。 9.根据权利要求7或8中的任一项所述的方法，其特征在于，至少部分地基于所确定的摩擦系数和法向力来确定(S10)最大后轮制动力，并且部分地基于所确定的最大后轮制动力在所述前轮制动器(501)和后轮制动器(502)之间分配所述制动力。 10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于确定(S11)所要求的后轮制动力，其中，在所述前轮制动器和后轮制动器之间分配所述制动力包括：如果(S12)所确定的所要求的后轮制动力高于所确定的最大后轮制动力，则增加(S13)前轮制动力。 11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于确定所确定的所要求的后轮制动力与所确定的最大后轮制动力之间的差值，其中，增加所述前轮制动力包括：以所确定的所要求的后轮制动力与所确定的最大后轮制动力之间的所述差值来增加(S13)所述前轮制动力。 12.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，确定在所述前轮(106)和支撑所述工程机械(1)的元件之间的摩擦系数，确定作用在所述前轮(106)上的法向力，并且部分地基于所确定的摩擦系数和法向力在所述前轮制动器(501)和后轮制动器(502)之间分配所述制动力。 13.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，确定作用在所述前轮(106)上的法向力，确定作用在所述后轮(107)上的法向力，并且控制所述前轮制动器(501)和后轮制动器(502)之间的制动力分配，以便在所述前轮(106)和后轮(107)上获得相同的、各自的制动力与各自的法向力的比率。 14.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，在所述工程机械(1)的所述车架(101)包括安装有所述后轮(107)的后车架(103)和安装有所述前轮(106)的前车架(102)的情况下，所述前车架(102)和后车架(103)以可枢转方式彼此连接以向所述工程机械(1)提供铰接式转向能力，其特征在于，确定(S8)所述前车架(102)和后车架(103)之间的角度，并且部分地基于所确定的角度在所述前轮制动器(501)和后轮制动器(502)之间分配所述制动力。 15.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，确定(S5)所述工程机械(1)的加速度、俯仰角度和/或俯仰速率，并且部分地基于所确定的所述工程机械(1)的加速度、俯仰角度和/或俯仰速率在所述前轮制动器(501)和后轮制动器(502)之间分配所述制动力。 16.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，在所述工程机械(1)的所述车架(101)包括安装有所述后轮(107)的后车架(103)和安装有所述前轮(106)的前车架(102)的情况下，所述前车架(102)和后车架(103)以可枢转方式彼此连接以向所述工程机械(1)提供铰接式转向能力，其特征在于，确定(S5)所述后车架(103)的加速度、俯仰角度和/或俯仰速率，并且部分地基于所确定的所述后车架的加速度、俯仰角度和/或俯仰速率在所述前轮制动器(501)和后轮制动器(502)之间分配所述制动力。 17.一种包括程序代码组件的计算机程序，所述程序代码组件用于当所述程序在计算机上运行时执行权利要求1-16中的任一项所述的步骤。 18.一种计算机可读介质，所述计算机可读介质携载包括程序代码组件的计算机程序，所述程序代码组件用于当所述程序产品在计算机上运行时执行权利要求1-16中的任一项所述的步骤。 19.一种控制单元(550)，所述控制单元(550)被配置成控制工程机械(1)的制动力，所述工程机械包括车架(101)以及安装到所述车架(101)的两个前轮(106)和两个后轮(107)，所述工程机械还包括前轮制动器(501)和后轮制动器(502)，所述前轮制动器(501)被布置成制动所述前轮(106)中的至少一个，所述后轮制动器(502)被布置成制动所述后轮(107)中的至少一个，所述前轮制动器(501)能够独立于所述后轮制动器(502)被控制，并且所述后轮制动器(502)也能够独立于所述前轮制动器(501)被控制，所述工程机械还包括连接到所述车架(101)而能够相对于所述车架(101)移动的工具(14)，其特征在于，所述控制单元被布置成确定(S6)所述工具(14)相对于所述车架(101)的位置，并且至少部分地基于所确定的工具位置来计算所述制动力在所述前轮制动器(501)和后轮制动器(502)之间的分配。 20.一种用于工程机械(1)的制动系统(5)，所述制动系统(5)包括两个前轮制动器和两个后轮制动器，所述前轮制动器能够独立于所述后轮制动器被控制，并且所述后轮制动器也能够独立于所述前轮制动器被控制，其特征在于，所述制动系统还包括工具定位器件(551)，所述工具定位器件(551)用于确定所述工程机械(1)的工具(14)相对于所述工程机械的车架(101)的位置，所述制动系统还包括根据权利要求19所述的控制单元(550)。 21.一种用于工程机械(1)的制动系统(5)，所述制动系统(5)包括：前轮制动器(501)，所述前轮制动器(501)被布置成制动所述工程机械的两个前轮(106)中的至少一个；液压压力源(520)，所述液压压力源(520)被布置成加压所述系统的液压流体；前制动器阀(510)，所述前制动器阀(510)能够在关闭位置和打开位置之间移动并且被布置成与所述液压压力源(520)连通；以及前制动器导管(511)，所述前制动器导管(511)将所述前制动器阀(510)与所述前轮制动器连接，其特征在于，所述系统包括前制动器先导导管(512)和先导导管控制组件(513)，所述前制动器先导导管(512)被布置成与所述前制动器导管(511)连通并且被加压以朝向所述关闭位置偏压所述前制动器阀(510)，所述先导导管控制组件(513)被布置成控制所述前制动器先导导管(512)中的压力。 22.根据权利要求21所述的制动系统，在所述系统被布置成从蓄存器(521)提供应由所述液压压力源(520)加压的所述液压流体时，其特征在于，所述先导导管控制组件(513)被布置成提供所述前制动器先导导管(512)和所述蓄存器(521)之间的连通，泄放阀(515)被布置成控制所述前制动器先导导管(512)和所述蓄存器(521)之间的所述连通。 23.根据权利要求22所述的制动系统，其特征在于，通过在所述前制动器先导导管(512)和所述蓄存器(521)之间延伸的先导导管泄放导管(514)来提供所述前制动器先导导管(512)和所述蓄存器(521)之间的所述连通，所述前制动器先导导管(512)设置有在所述前制动器导管(511)和所述先导导管泄放导管(514)之间的扼流部(516)。 24.根据权利要求22-23中的任一项所述的制动系统，其特征在于，通过在所述前制动器先导导管(512)和所述蓄存器(521)之间延伸的先导导管泄放导管(514)提供所述前制动器先导导管(512)和所述蓄存器(521)之间的所述连通，先导压力确定装置(557)被布置成确定所述先导导管泄放导管(514)中的压力，在所述先导压力确定装置(557)和所述蓄存器(521)之间设置有安全扼流部(518)。 25.根据权利要求21-24中的任一项所述的制动系统，其特征在于，所述先导导管控制组件(513)被布置成由控制单元(550)控制。 26.根据权利要求21-25中的任一项所述的制动系统，其特征在于，所述系统包括：后轮制动器(502)，所述后轮制动器(502)被布置成制动所述工程机械的两个后轮(107)中的至少一个；后制动器阀(530)，所述后制动器阀(530)能够在关闭位置和打开位置之间移动并且被布置成与所述液压压力源(520)连通；后制动器导管(531)，所述后制动器导管(531)将所述后制动器阀(530)与所述后轮制动器连接；以及后阀偏压组件(533)，所述后阀偏压组件(533)被布置成根据对所述前制动器先导导管(512)中的压力的所述控制而朝向所述关闭位置偏压所述后制动器阀(530)。 27.根据权利要求26所述的制动系统，其特征在于，所述后阀偏压组件(533)包括偏压液压致动器(534)，所述偏压液压致动器(534)被布置成与所述前制动器先导导管(512)连通，以便所述前制动器先导导管(512)中的压力朝向所述打开位置偏压所述后制动器阀(530)。 28.根据权利要求26-27中的任一项所述的制动系统，其特征在于，所述后阀偏压组件(533)包括偏压液压致动器(534)，所述偏压液压致动器(534)包括被布置成朝向所述关闭位置偏压所述后制动器阀(530)的弹性元件(536)。 29.根据权利要求26-28中的任一项所述的制动系统，其特征在于，所述后阀偏压组件(533)包括偏压液压致动器(534)，所述偏压液压致动器(534)被布置成与所述前制动器导管(511)连通，以便所述前制动器导管(511)中的压力朝向所述关闭位置偏压所述后制动器阀(530)。 30.根据权利要求26-29中的任一项所述的制动系统，其特征在于，所述系统包括后制动器先导导管(532)，所述后制动器先导导管(532)被布置成与所述后制动器导管(531)连通并且被加压以朝向所述关闭位置偏压所述后制动器阀(530)。 31.根据权利要求21-30中的任一项所述的制动系统，其特征在于设置有工具定位器件(551)，用于确定所述工程机械(1)的工具(14)相对于所述工程机械的车架(101)的位置，控制单元(550)被布置成从所述工具定位器件(551)接收信号并且至少部分地基于来自所述工具定位器件(551)的所述信号来控制所述先导导管控制组件(513)。 32.一种工程机械(1)，其包括根据权利要求19所述的控制单元(550)或根据权利要求20-31中的任一项所述的制动系统。 33.根据权利要求32所述的工程机械，其特征在于，所述工程机械包括推进系统，所述推进系统被布置成向所述后轮(107)中的至少一个后轮提供扭矩并且向所述前轮(106)中的至少一个前轮提供扭矩，其中，后轮扭矩能够独立于前轮扭矩被控制，并且所述前轮扭矩也能够独立于所述后轮扭矩被控制。 34.根据权利要求33所述的工程机械，其特征在于，所述推进系统包括在所述后轮(107)中的所述至少一个后轮处的轮毂马达和在所述前轮(106)中的所述至少一个前轮处的轮毂马达。 35.根据权利要求32-34中的任一项所述的工程机械，其特征在于，所述工程机械包括车架(101)和工具(14)，所述工具(14)经由以可枢转方式连接到所述车架的负载臂(6)而连接到所述车架(101)，由此，所述负载臂(6)被布置成围绕当所述工程机械由水平支撑元件支撑时基本水平的轴线枢转。 36.根据权利要求32-35中的任一项所述的工程机械，其特征在于，所述工程机械包括车架(101)和工具(14)，所述工具(14)经由以可枢转方式连接到所述车架的负载臂(6)而连接到所述车架(101)，由此，所述工具(14)以可枢转方式连接到所述负载臂(6)。
所属类别：	发明专利