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原文传递一种上下料小车、上下料系统和上下料控制方法

专利名称：	一种上下料小车、上下料系统和上下料控制方法
摘要：	本发明公开了一种上下料小车、上下料系统和上下料控制方法，该上下料小车包括：车架；小车料轴，小车料轴包括料轴主体和设置于料轴主体上的第一定位组件；料轴主体包括与车架可移动连接的第一端和远离第一端的第二端；第一定位组件包括至少第一探针、第二探针和第三探针，在第一探针、第二探针和第三探针处于自料轴主体的第二端面突露于料轴主体外的伸出状态时，第一探针、第二探针和第三探针的突露位置沿第二端面的周向间隔布置于第二端面的外沿以侦测料轴主体的第二端面是否与卷绕机的物料轴的对接面平行。通过上述方式，本申请能够在小车料轴与待对接的卷绕机的物料轴对接时判断小车料轴和物料轴的对接面是否平行，使上下料时的工作效率提高。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	无锡先导智能装备股份有限公司
发明人：	不公告发明人
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-30T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-05T00:00:00+0800
申请号：	CN201910360936.8
公开号：	CN109969838A
代理机构：	深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	袁江龙
分类号：	B65H19/30(2006.01);B;B65;B65H;B65H19
申请人地址：	214000 江苏省无锡市国家高新技术产业开发区新锡路20号
主权项：	1.一种上下料小车，其特征在于，包括：车架；小车料轴，所述小车料轴包括料轴主体和设置于所述料轴主体上的第一定位组件；所述料轴主体包括与所述车架可移动连接的第一端和远离所述第一端的第二端；所述第一定位组件包括至少第一探针、第二探针和第三探针，所述第一探针、所述第二探针和所述第三探针分别具有收容于所述料轴主体内的收缩状态和自所述料轴主体的第二端面突露于所述料轴主体外的伸出状态；其中，在所述第一探针、所述第二探针和所述第三探针处于伸出状态时，所述第一探针、所述第二探针和所述第三探针的突露位置沿所述第二端面的周向间隔布置于所述第二端面的外沿，以侦测所述料轴主体的第二端面是否与卷绕机的物料轴的对接面平行。 2.如权利要求1所述的上下料小车，其特征在于，所述料轴主体上还设置有位于所述料轴主体的第二端的第二定位组件，所述第二定位组件包括图像采集器，所述图像采集器的镜头的中心位于所述第二端面的中心上，当所述料轴主体的第二端面与所述卷绕机的物料轴的对接面平行时，所述图像采集器用于获取所述卷绕机的物料轴的对接面的位置图像，所述位置图像包括所述镜头的中心的位置信息，以根据所述位置图像确定所述小车料轴是否与所述卷绕机的物料轴对准。 3.如权利要求2所述的上下料小车，其特征在于，所述第二定位组件还包括光源，所述光源为环形，所述光源围设于所述镜头的外围，用于向垂直于所述第二端面的方向发射光线。 4.如权利要求2所述的上下料小车，其特征在于，所述小车料轴还包括对接保护组件，所述对接保护组件包括位置确认杆和与所述位置确认杆连接的位置传感器；所述卷绕机的物料轴的对接面上对应设置有位置确认孔；所述位置确认杆设置于所述料轴主体上，所述位置确认杆与所述第一探针平行，所述位置确认杆具有收容于所述料轴主体内的收缩状态和自所述料轴主体的第二端面突露于所述料轴主体外的伸出状态，所述位置确认杆的突露位置位于所述第二端面的外沿；所述位置传感器位于所述料轴主体内部；在所述小车料轴与所述物料轴对接时，通过所述位置传感器判断处于伸出状态的所述位置确认杆是否插入所述位置确认孔，以确认所述小车料轴与所述物料轴的对接位置是否正确。 5.如权利要求1所述的上下料小车，其特征在于，所述料轴主体的侧面靠近所述第一端的位置滑动连接至少一个推料板，所述推料板用于沿所述料轴主体的轴向方向伸展或缩回。 6.如权利要求5所述的上下料小车，其特征在于，所述料轴主体的侧面靠近所述第二端的位置可转动地设置有至少一滚子从动轴承，所述滚子从动轴承的外沿突露于所述料轴主体的侧面。 7.一种上下料系统，其特征在于，包括：卷绕机，设置有物料轴；上下料小车，所述上下料小车为如权利要求1所述的上下料小车；在上下料前所述小车料轴与所述物料轴对接时，所述第一探针、所述第二探针和所述第三探针伸出所述料轴主体的第二端面并接触所述卷绕机的物料轴的对接面，通过所述第一探针、所述第二探针和所述第三探针突露于所述第二端面部分的长度判断所述料轴主体的第二端面与所述物料轴的对接面是否平行。 8.如权利要求7所述的上下料系统，其特征在于，所述物料轴的对接面的中心设置有定位标识；所述料轴主体上还设置有位于所述料轴主体的第二端的第二定位组件，所述第二定位组件包括图像采集器，所述图像采集器的镜头的中心位于所述第二端面的中心上，当所述料轴主体的第二端面与所述物料轴的对接面平行时，所述图像采集器用于获取所述物料轴的对接面的位置图像，所述位置图像包括所述镜头的中心的位置信息和所述定位标识，以根据所述位置图像确定所述小车料轴是否与所述物料轴对准。 9.一种上下料控制方法，其特征在于，所述上下料控制方法应用于上下料系统，所述上下料系统为如权利要求7所述的上下料系统；所述方法包括：上下料小车行驶到靠近卷绕机的位置，所述第一探针、所述第二探针和所述第三探针伸出所述料轴主体的第二端面并接触所述卷绕机的物料轴的对接面；根据所述第一探针、所述第二探针和所述第三探针突露于所述第二端面部分的长度判断所述料轴主体的第二端面与所述物料轴的对接面之间的倾斜角度；根据所述倾斜角度调整所述料轴主体至所述第二端面与所述物料轴的对接面平行；完成所述上下料小车的小车料轴与所述卷绕机的物料轴的对接并进行上下料。 10.如权利要求9所述的上下料控制方法，其特征在于，所述物料轴的对接面的中心设置有定位标识；所述料轴主体上还设置有位于所述料轴主体的第二端的第二定位组件，所述第二定位组件包括图像采集器，所述图像采集器的镜头的中心位于所述第二端面的中心上；在所述完成所述上下料小车的小车料轴与所述卷绕机的物料轴的对接并进行上下料之前，还包括：所述图像采集器获取所述物料轴的对接面的位置图像，其中，所述位置图像包括所述镜头的中心的位置信息和所述定位标识；根据所述镜头的中心的位置信息和所述定位标识判断所述料轴主体的第二端面的中心与所述卷绕机的物料轴的对接面的中心之间的偏移距离；根据所述偏移距离调整所述料轴主体至所述料轴主体的第二端面的中心与所述卷绕机的物料轴的对接面的中心对齐。 11.如权利要求9所述的上下料控制方法，其特征在于，所述料轴主体的侧面靠近所述第一端的位置滑动连接至少一个推料板；在下料时，所述完成所述上下料小车的小车料轴与所述卷绕机的物料轴的对接并进行上下料，具体包括：在所述小车料轴与所述物料轴对接后，通过所述推料板将所述小车料轴上的物料推至所述物料轴上。
所属类别：	发明专利