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原文传递上下料装置和上下料系统

专利名称：	上下料装置和上下料系统
摘要：	本发明公开了一种上下料装置和上下料系统，上下料装置包括：支撑台；抓料模组，抓料模组设于支撑台上，抓料模组用于抓取工件；定位台，定位台设于支撑台，用于将工件定位在预设位置，抓料模组用于将工件转移至定位台；机械手，机械手设于支撑台，用于将定位台上处于预设位置的工件转移出定位台。根据本发明的上下料装置，通过抓取模组抓取工件并转移至定位台，定位台将工件定位在预设位置，机械手将定位台上处于预设位置的工件进行转移，能够确保工件的定位准确，机械手抓取工件的位置相同，机械手抓取方便，有效减少工件的加工误差，便于实现流水线的自动化生产，有利于提高生产效率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	苏州维嘉科技股份有限公司
发明人：	孙兵;辛洪德;常远
专利状态：	有效
申请日期：	2022-03-31T00:00:00+0800
发布日期：	2022-12-09T00:00:00+0800
申请号：	CN202210344749.2
公开号：	CN115448014A
代理机构：	北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	徐章伟
分类号：	B65G47/90;B65G47/22;B;B65;B65G;B65G47;B65G47/90;B65G47/22
申请人地址：	215123 江苏省苏州市苏州工业园区创苑路188号
主权项：	1.一种上下料装置，其特征在于，包括：支撑台；抓料模组，所述抓料模组设于所述支撑台上，所述抓料模组用于抓取工件；定位台，所述定位台设于所述支撑台，用于将所述工件定位在预设位置，所述抓料模组用于将所述工件转移至所述定位台；机械手，所述机械手设于所述支撑台，用于将所述定位台上处于所述预设位置的所述工件转移出所述定位台。 2.根据权利要求1所述的上下料装置，其特征在于，所述工件上设有定位件，所述定位台包括：定位底板，所述定位底板设于所述支撑台；夹持装置，所述夹持装置设于所述定位底板，用于夹紧所述定位件。 3.根据权利要求2所述的上下料装置，其特征在于，所述定位台还包括：传送装置，所述传送装置设于所述定位底板上，用于将所述抓料模组上的所述工件传送至所述预设位置。 4.根据权利要求3所述的上下料装置，其特征在于，所述传送装置包括：驱动电机，所述驱动电机设于所述定位底板；传送件，所述传送件为平行且间隔设置的两个，所述传送件由所述驱动电机驱动，所述夹持装置位于两个所述传送件之间。 5.根据权利要求3所述的上下料装置，其特征在于，所述定位底板上设有升降装置，所述传送装置设于所述升降装置上，所述升降装置适于推动所述传送装置沿第一方向运动。 6.根据权利要求3所述的上下料装置，其特征在于，所述定位台包括：支撑组件，所述支撑组件为两个且分别设于所述传送装置的两侧，所述支撑组件包括支撑件和多个支撑轮，多个所述支撑轮可转动地设于所述支撑件的朝向所述传送装置的一侧且在所述传送装置的传送方向上间隔设置，所述工件适于位于所述传送装置和所述支撑轮上。 7.根据权利要求1所述的上下料装置，其特征在于，所述机械手包括：机械臂；机械夹爪，所述机械夹爪设于所述机械臂的一端，所述机械夹爪包括安装板、直线驱动装置和两个夹块，两个所述夹块在靠近彼此和远离彼此的方向可移动的设于所述安装板，所述直线驱动装置设于所述安装板并驱动所述夹块移动，两个所述夹块用于夹持或释放所述工件。 8.根据权利要求7所述的上下料装置，其特征在于，所述夹块上设有夹持机构，所述夹持机构用于夹持所述工件，所述夹持机构包括：第一压紧装置，所述第一压紧装置设于所述夹块上且包括第一气缸和第一压块，所述第一气缸可驱动所述第一压块移动；第二压紧装置，所述第二压紧装置设于所述夹块且包括第二气缸和第二压块，第二气缸可驱动第二压块环绕所述第二气缸转动，所述第一压块和所述第二压块在垂直于两个所述夹块排布方向的方向上排布以夹紧所述工件。 9.根据权利要求7所述的上下料装置，其特征在于，所述夹块上设有夹持机构，所述夹持机构用于夹持所述工件，所述夹持机构包括：支撑块，两个所述夹块上的所述支撑块分别位于两个所述夹块的靠近彼此的一侧；第一压紧装置，两个所述夹块上的所述第一压紧装置分别位于两个所述夹块的靠近彼此的一侧且包括第一气缸和第一压块，所述第一气缸可驱动所述第一压块朝向或远离所述支撑块的方向移动以夹紧所述工件。 10.根据权利要求8或9中任一项所述的上下料装置，其特征在于，所述夹持机构还包括：压板装置，所述压板装置设于所述安装板，所述压板装置和所述第一压紧装置在所述安装板上间隔设置，所述压板装置包括第三气缸和第三压块，所述第三气缸设于所述安装板，所述第三压块与所述第三气缸连接，所述第三气缸用于驱动所述第三压块在朝向和远离所述工件的方向上移动。 11.根据权利要求10所述的上下料装置，其特征在于，所述压板装置至少为两个，至少两个所述压板装置在所述安装板上相对设置。 12.根据权利要求7所述的上下料装置，其特征在于，所述机械手包括：视觉检测装置，所述视觉检测装置位于所述安装板上，且用于对所述工件检测。 13.根据权利要求1所述的上下料装置，其特征在于，所述抓料模组包括：抓料装置，所述抓料装置包括平移驱动组件和夹持组件，所述平移驱动组件驱动所述夹持组件沿所述第二方向往复运动；工件抓取装置，所述工件抓取装置与所述抓料装置间隔开，所述工件抓取装置用于将所述工件在第一预设位置与第三预设位置之间移动，所述抓料装置用于将所述工件在所述第一预设位置与第二预设位置之间移动，所述第二预设位置、所述第一预设位置与所述第三预设位置在第二方向上依次排布。 14.根据权利要求13所述的上下料装置，其特征在于，所述工件抓取装置包括：支撑板；驱动组件；第一传动组件，所述第一传动组件沿第一方向设于所述支撑板，所述第一传动组件包括同步转动的第一传动件和第二传动件，所述第一传动件与所述驱动组件传动连接；第二传动组件，所述第二传动组件沿所述第二方向设于所述支撑板，所述第一方向和所述第二方向垂直，所述第二传动组件和所述第二传动件传动连接以将所述第一传动件的旋转运动转化为平移运动；升降装置，所述升降装置驱动所述支撑板沿所述第一方向运动，且所述第二传动件随所述支撑板同步运动，在所述支撑板运动时，所述第一传动件保持与所述驱动组件传动连接；抓取机构，所述抓取机构设于所述第二传动组件，所述第二传动组件带动所述抓取机构沿所述第二方向往复运动以夹持工件。 15.根据权利要求14所述的上下料装置，其特征在于，所述第一传动组件还包括：连接轴，所述第一传动件和第二传动件分别设于所述连接轴的两端，所述连接轴穿设于所述支撑板且随所述支撑板同步运动，所述连接轴与所述第一传动件在所述连接轴的轴向方向上可滑动地连接，所述第二传动件固设于所述连接轴，所述第一传动件和所述第二传动件均与所述连接轴同轴转动。 16.根据权利要求14所述的上下料装置，其特征在于，所述支撑板上设有支座，所述第二传动组件包括：第三传动件，所述第三传动件设于所述支座，所述第三传动件与所述第二传动件传动连接；第四传动件，所述第四传动件设于所述支座，所述第四传动件和所述第三传动件同轴转动；第五传动件，所述第五传动件与所述第四传动件传动连接，以驱动所述第五传动件沿所述第二方向往复运动。 17.根据权利要求16所述的上下料装置，其特征在于，所述第四传动件为齿轮，所述第五传动件为齿条，所述齿轮转动驱动所述齿条沿所述第二方向往复运动。 18.根据权利要求14所述的上下料装置，其特征在于，所述抓取机构包括：第一夹爪，所述第一夹爪设于所述第二传动组件的一端，所述第一夹爪用于在所述第二方向夹持所述工件。 19.根据权利要求14所述的上下料装置，其特征在于，所述支撑板、所述第一传动组件、所述第二传动组件和所述抓取机构均为两个，且两个所述支撑板、两个所述第一传动组件、两个所述第二传动组件和两个所述抓取机构均沿第三方向间隔开，所述第三方向与所述第一方向和所述第二方向均垂直。 20.根据权利要求14所述的上下料装置，其特征在于，所述工件抓取装置还包括：底板，所述支撑板设于所述底板上，所述驱动组件和所述升降装置均设于所述底板的远离所述支撑板的一侧，所述第一传动件可转动地设于所述底板，所述升降装置驱动所述支撑板相对所述底板沿所述第一方向运动；所述驱动组件包括：第一电机；传动轴，所述第一电机驱动所述传动轴转动，所述传动轴上设有传动齿轮，所述传动齿轮与所述第一传动件传动连接。 21.根据权利要求13所述的上下料装置，其特征在于，在所述工件抓取装置包括底板时，所述支撑板和所述平移驱动组件设于所述底板的同一侧，所述抓料装置还包括支撑座，所述夹持组件设于所述支撑座，所述支撑座和所述平移驱动组件传动连接以使所述支撑座在所述底板上沿所述第二方向往复运动，所述夹持组件包括：第二夹爪，所述第二夹爪用于在所述第二方向夹持所述工件；推动器，所述推动器设于所述支撑座，所述第二夹爪与所述推动器连接，所述推动器用于驱动所述第二夹爪沿所述第二方向运动。 22.根据权利要求21所述的上下料装置，其特征在于，所述平移驱动组件包括：第二电机，设于所述底板；两个在所述第二方向间隔开皮带轮和绕设于皮带轮的皮带，所述皮带轮可转动地设于所述底板，所述第二电机与其中一个所述皮带轮传动连接，所述支撑座设于所述皮带且与所述皮带同步移动。 23.根据权利要求1-22中任一项所述的上下料装置，其特征在于，所述上下料装置还包括提升机构，所述提升机构设于所述支撑台，所述抓料模组设于所述提升机构，以调节所述抓取模组的高度，所述提升机构包括：托板，所述抓取模组设于所述托板；动力组件，所述动力组件设于所述支撑台用于驱动所述托板沿第一方向往复运动。 24.根据权利要求1-22中任一项所述的上下料装置，其特征在于，所述支撑台具有用于放置料仓的放置空间，所述放置空间位于所述定位台的下方，所述料仓用于放置所述工件，所述抓料模组适于将所述料仓内的所述工件抓取至所述定位台上，所述放置空间的底壁设有用于支撑和传送所述料仓的传送台。 25.根据权利要求1-22中任一项所述的上下料装置，其特征在于，还包括：行走组件，所述行走组件设于所述支撑台的底部。 26.一种上下料系统，其特征在于，包括：加工设备，所述加工设备用于加工待加工的所述工件；根据权利要求1-25中任一项所述的上下料装置，所述上下料装置用于向所述加工设备提供待加工的所述工件和转移已加工的所述工件；供料系统，所述供料系统用于向所述上下料装置提供待加工的所述工件和转移所述上下料装置上已加工的所述工件。 27.根据权利要求26所述的上下料系统，其特征在于，所述供料系统包括：暂存平台，所述暂存平台用于存放待加工的所述工件和/或已加工的所述工件；料仓平台，所述料仓平台用于存放料仓，所述工件适于放置于所述料仓；工件转移装置，所述工件转移装置用于在所述暂存平台和所述料仓平台之间转移所述工件。 28.根据权利要求27所述的上下料系统，其特征在于，所述供料系统包括：第一转运装置，所述第一转运装置用于将所述工件转移至所述暂存平台或转移出所述暂存平台；第二转运装置，所述第二转运装置用于将所述料仓转移至所述料仓平台或转移出所述料仓平台。 29.根据权利要求28所述的上下料系统，其特征在于，所述第一转运装置和第二转运装置均包括行走组件和设于所述行走组件的传送台，所述传送台用于传送所述工件或所述料仓。 30.根据权利要求27所述的上下料系统，其特征在于，还包括：料仓转移装置，所述料仓转移装置用于将所述料仓在所述料仓平台和所述上下料装置之间移动，且所述料仓转移装置上设有至少两个存放工位，每个所述存放工位上均设有传送台，所述传送台用于传送所述料仓。