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原文传递用于再生和摩擦制动混合的横向动态控制

专利名称：	用于再生和摩擦制动混合的横向动态控制
摘要：	描述了用于控制车辆制动系统的方法和系统。通过将仅摩擦制动施加到一个轮轴的车轮并且将混合制动力（包括再生制动力和摩擦制动力）施加到另一个轮轴的车轮而将制动力施加到车辆。使用车辆和轮胎建模技术，计算在仅使用摩擦制动施加总制动力的情况下估计所出现的一组侧滑角。然后，基于估计侧滑角与混合制动下车辆的实际侧滑角之间的差来确定补偿性横摆力矩。然后，将补偿性横摆力矩施加到车辆，以使得车辆能够利用再生制动并同时表现出在仅使用摩擦制动时才出现的相同的车辆动力学。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	德国;DE
申请人：	罗伯特·博世有限公司
发明人：	张喆;L.布雷德陶尔
专利状态：	有效
申请日期：	2017-10-05T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-05T00:00:00+0800
申请号：	CN201780064541.2
公开号：	CN109982902A
代理机构：	中国专利代理(香港)有限公司
代理人：	杨倩;刘茜
分类号：	B60T8/1755(2006.01);B;B60;B60T;B60T8
申请人地址：	德国斯图加特
主权项：	1.一种控制车辆制动系统的方法，所述方法包括：通过将再生制动力施加到车辆的第一轮轴的车轮并且将摩擦制动力施加到所述车辆的第二轮轴的车轮而将制动力施加到所述车辆；由电子处理器确定所述车辆的一组实际侧滑角，所述一组实际侧滑角包括用于所述第一轮轴的所述车轮的第一轮轴侧滑角和用于所述第二轮轴的所述车轮的第二轮轴侧滑角；由所述电子处理器确定所述车辆的一组估计侧滑角，所述一组估计侧滑角包括用于所述第一轮轴的所述车轮的估计的第一轮轴侧滑角和用于所述第二轮轴的所述车轮的估计的第二轮轴侧滑角，所述一组估计侧滑角指示在仅使用摩擦制动将所述制动力施加到所述车辆的情况下估计在当前驾驶条件下所出现的所述车辆的侧滑角；基于所述一组实际侧滑角与所述一组估计侧滑角之间的差来确定所述车辆的补偿性横摆力矩；以及将所述补偿性横摆力矩施加到所述车辆，以使得所述一组实际侧滑角接近所述一组估计侧滑角。 2.根据权利要求1所述的方法，其中，将所述补偿性横摆力矩施加到所述车辆包括将不对称的摩擦制动施加到所述车辆的车轮。 3.根据权利要求1所述的方法，其中，将所述制动力施加到所述车辆包括：通过将所述再生制动力施加到所述第一轮轴的所述车轮并且将摩擦制动力施加到所述第一轮轴的所述车轮而将混合制动力施加到所述第一轮轴的所述车轮。 4.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述一组实际侧滑角包括：由所述电子处理器接收来自第一侧滑角传感器的第一信号和来自第二侧滑角传感器的第二信号，所述第一信号指示所述第一轮轴的所述车轮的所述第一侧滑角，所述第二信号指示所述第二轮轴的所述车轮的所述第二侧滑角。 5.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述一组估计侧滑角包括：应用车辆建模以基于选自包括横向加速度、车辆转向、车辆速度和总制动力的群组的一个或多个性能变量来确定所述一组估计侧滑角。 6.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述一组估计侧滑角包括：使用存储到非暂时性计算机可读存储器的查找表来确定所述一组估计侧滑角。 7.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述车辆的所述补偿性横摆力矩包括：确定所述车辆的实际横摆力矩；基于所述一组估计侧滑角来确定所述车辆的估计横摆力矩；以及将所述补偿性横摆力矩计算为所述实际横摆力矩和所述估计横摆力矩之间的差。 8.根据权利要求1所述的方法，其中，将所述制动力施加到所述车辆包括：确定目标制动力；识别车辆的一组内侧车轮，其中，内侧车轮包括所述车辆的在横向加速度方向上的一侧上的车轮；以及在将所述目标制动力施加到所述车辆的其他车轮之前，将所述目标制动力施加到所述内侧车轮。 9.一种包括电子控制器的车辆制动系统，所述电子控制器被配置成：通过将再生制动力施加到车辆的第一轮轴的车轮并且将摩擦制动力施加到所述车辆的第二轮轴的车轮而将制动力施加到所述车辆；确定所述车辆的一组实际侧滑角，所述一组实际侧滑角包括用于所述第一轮轴的所述车轮的第一轮轴侧滑角和用于所述第二轮轴的所述车轮的第二轮轴侧滑角；确定所述车辆的一组估计侧滑角，所述一组估计侧滑角包括用于所述第一轮轴的所述车轮的估计的第一轮轴侧滑角和用于所述第二轮轴的所述车轮的估计的第二轮轴侧滑角，所述一组估计侧滑角指示在仅使用摩擦制动将所述制动力施加到所述车辆的情况下估计在当前驾驶条件下所出现的所述车辆的侧滑角；基于所述一组实际侧滑角和所述一组估计侧滑角之间的差来确定所述车辆的补偿性横摆力矩；以及将所述补偿性横摆力矩施加到所述车辆以使得所述一组实际侧滑角接近所述一组估计侧滑角。 10.根据权利要求9所述的车辆制动系统，其中，所述电子控制器被配置成通过将不对称的摩擦制动施加到所述车辆的车轮来将所述补偿性横摆力矩施加到所述车辆。 11.根据权利要求9所述的车辆制动系统，其中，所述电子控制器被配置成凭借通过将所述再生制动力施加到所述第一轮轴的所述车轮并且将摩擦制动力施加到所述第一轮轴的所述车轮而将混合制动力施加到所述第一轮轴的所述车轮来将所述制动力施加到所述车辆。 12.根据权利要求9所述的车辆制动系统，其中，所述电子控制器被配置成通过接收来自第一侧滑角传感器的第一信号和来自第二侧滑角传感器的第二信号来确定所述一组实际侧滑角，所述第一信号指示所述第一轮轴的所述车轮的所述第一侧滑角，所述第二信号指示所述第二轮轴的所述车轮的所述第二侧滑角。 13.根据权利要求9所述的车辆制动系统，其中，所述电子控制器被配置成通过以下步骤确定所述一组估计侧滑角：应用车辆建模以基于选自包括横向加速度、车辆转向、车辆速度和总制动力的群组的一个或多个性能变量来确定所述一组估计侧滑角。 14.根据权利要求9所述的车辆制动系统，其中，所述电子控制器被配置成通过以下步骤确定所述一组估计侧滑角：使用存储到非暂时性计算机可读存储器的查找表来确定所述一组估计侧滑角。 15.根据权利要求9所述的车辆制动系统，其中，所述电子控制器被配置成通过以下步骤确定所述车辆的所述补偿性横摆力矩：确定所述车辆的实际横摆力矩；基于所述一组估计侧滑角来确定所述车辆的估计横摆力矩；以及将所述补偿性横摆力矩计算为所述实际横摆力矩与所述估计横摆力矩之间的差。 16.根据权利要求9所述的车辆制动系统，其中，所述电子控制器被配置成通过以下步骤将所述制动力施加到所述车辆：确定目标制动力；识别车辆的一组内侧车轮，其中，内侧车轮包括所述车辆的在横向加速度方向上的一侧上的车轮；以及在将所述目标制动力施加到所述车辆的其他车轮之前，将所述目标制动力施加到所述内侧车轮。 17.一种车辆制动系统，其包括：包括多个摩擦制动器的液压制动系统，所述多个摩擦制动器包括：右前轮摩擦制动器，左前轮摩擦制动器，右后轮摩擦制动器，以及左后轮摩擦制动器，其中，所述液压制动系统被配置成通过对每个摩擦制动器调整液压来将摩擦制动施加到车辆的车轮；再生制动系统，其包括再生制动马达，所述再生制动马达被配置成在生成电功率的同时将制动力施加到第一轮轴的车轮；以及制动系统控制器，其被配置成：接收指示所述车辆的目标总制动力的信号，操作所述摩擦制动系统以将第一轮轴摩擦制动力施加到所述第一轮轴的所述车轮并将第二轮轴摩擦制动力施加到第二轮轴的车轮，操作所述再生制动系统以将再生制动力施加到所述第一轮轴的所述车轮，确定所述车辆的一组实际的混合制动侧滑角，基于车辆建模来确定所述车辆的一组估计的仅摩擦制动侧滑角，其中，所述车辆的所述一组估计的仅摩擦制动侧滑角指示在仅使用所述摩擦制动系统将总制动力施加到所述车辆的情况下基于所述车辆建模估计在当前驾驶条件下所出现的所述车辆的侧滑角；基于所述一组实际的混合制动侧滑角与所述一组估计的仅摩擦制动侧滑角之间的差来确定所述车辆的补偿性横摆力矩；以及通过将所述摩擦制动系统的操作调整为将不对称制动力施加到所述车轮来将所述补偿性横摆力矩施加到所述车辆。
所属类别：	发明专利