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原文传递车辆控制方法、设备及计算机存储介质

专利名称：	车辆控制方法、设备及计算机存储介质
摘要：	本发明实施例公开了车辆控制方法、设备及计算机存储介质，其中所述方法包括：获取行人注视危险区域时的第一行为数据，其中，所述危险区域为行驶的目标车辆可能与所述行人发生碰撞的道路区域；将所述第一行为数据输入行为预测模型，从而预测获得所述行人的行为结果，其中，所述行为预测模型是根据历史行为数据和历史行为结果训练得到的；根据预测的所述行为结果，控制所述目标车辆进行安全行驶。采用本发明实施例，能够解决现有技术中行人的行为结果和行人运动轨迹预测不准确等问题，从而提高了车辆控制的安全性、准确性和实用性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	华为技术有限公司
发明人：	沈骏强;王竣;杨刚
专利状态：	有效
申请日期：	2017-12-26T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-05T00:00:00+0800
申请号：	CN201711438697.0
公开号：	CN109969172A
代理机构：	广州三环专利商标代理有限公司
代理人：	郝传鑫;熊永强
分类号：	B60W30/08(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	518129 广东省深圳市龙岗区坂田华为总部办公楼
主权项：	1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取行人注视危险区域时的第一行为数据，其中，所述危险区域为行驶的目标车辆可能与所述行人发生碰撞的道路区域；将所述第一行为数据输入行为预测模型，从而预测获得所述行人的行为结果，其中，所述行为预测模型是根据历史行为数据和历史行为结果训练得到的；根据预测的所述行为结果，控制所述目标车辆进行安全行驶。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一行为数据包括以下中的至少一项：所述行人的注视方向、所述行人的注视时长、所述行人的注视角度、所述行人的注视焦点、所述行人注视危险区域的注视频率以及所述行人注视危险区域的累计时长。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述累计时长是对第一预设时段内所述行人每次注视危险区域时的所述注视时长进行累加所得的，或者，是在目标距离小于或等于第一距离阈值时对所述行人每次注视危险区域时的所述注视时长进行累加所得的，所述目标距离为所述行人与所述目标车辆之间的距离。 4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述第一行为数据为所述行人注视危险区域时出现警惕注视行为的行为数据，所述警惕注视行为满足以下条件中的至少一项：1)所述行人的注视时长超过第一阈值；2)所述行人注视危险区域的累计时长超过第二阈值；3)所述行人注视危险区域的注视频率超过预设频率阈值。 5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，在所述获取行人注视危险区域时的第一行为数据之前，还包括：确定所述行人注视所述危险区域，其中，确定条件包括以下条件中的至少一项：1)所述行人的注视方向用于指示朝向所述危险区域；2)所述行人的注视焦点落入所述危险区域；3)所述行人的注视角度处于预设角度区间。 6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一行为数据还包括以下中的至少一项：所述行人的地理位置、所述行人的运动速度、所述行人的运动方向、所述行人的运动加速度、所述行人的历史运动轨迹；其中，所述历史运动轨迹是指在距离所述行人注视危险区域之前的第二预设时段内所述行人的运动轨迹。 7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取行人注视危险区域时的第一行为数据之前，还包括：根据区域影响参数，确定所述危险区域，其中，所述区域影响参数包括以下中的至少一项：所述行人所处道路的形状、所述行人所处道路的宽度、所述行人的运动速度以及所述目标车辆的行驶速度。 8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据区域影响参数，确定所述危险区域包括：根据所述行人所处道路的宽度以及所述行人的运动速度，预测所述行人横穿道路时所需的第一时间；根据所述第一时间以及所述目标车辆的行驶速度，确定所述危险区域的长度；根据所述行人所处道路的宽度，确定所述危险区域的宽度。 9.根据权利要求1-8中任一项所述的方法，其特征在于，所述行为结果包括以下中的至少一项：所述行人将停止行走、所述行人将沿道路直行以及所述行人将横穿道路。 10.根据权利要求1-9中任一项所述的方法，其特征在于，所述预测获得所述行人的行为结果之后，所述方法还包括：根据所述行为结果对应的提示策略，对所述行人进行提示。 11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述行人的第二行为数据，所述第二行为数据为提示所述行人后所采集的所述行人的行为数据；将所述第二行为数据输入预存的可信度预测模型，从而预测获得交互可信度，其中，所述交互可信度用于指示所述行为预测模型预测所述行为结果的可信度。 12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述交互可信度，对所述行为预测模型进行修正。 13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标车辆进行安全行驶包括：在所述交互可信度大于第三阈值的情况下，采用激进控制策略控制所述目标车辆进行安全行驶；或者，在所述交互可信度小于或等于第三阈值的情况下，采用保守控制策略控制所述目标车辆进行安全行驶；其中，所述激进控制策略和所述保守控制策略为预先设置的相反策略，均用于控制所述目标车辆安全行驶。 14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，在所述行为结果为所述行人将横穿道路的情况下，所述激进控制策略包括以下中的至少一项：保持所述目标车辆的行驶速度、在目标距离小于或等于第二距离阈值时控制所述目标车辆紧急刹车、在目标距离小于或等于第二距离阈值时控制所述目标车辆的方向盘转角大于预设角度阈值，其中，所述目标距离为所述目标车辆与所述行人之间的距离；所述保守控制策略包括以下中的至少一项：在目标距离小于或等于第三距离阈值时控制所述目标车辆减速行驶、保持目标距离大于第四距离阈值、控制所述目标车辆的方向盘转角小于或等于预设角度阈值，其中，所述目标距离为所述目标车辆与所述行人之间的距离。 15.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，在所述行为结果为所述行人将停止行走或者将沿道路直行的情况下，所述激进控制策略包括提高或保持所述目标车辆的行驶速度；所述保守控制策略包括以下中的至少一项：控制所述目标车辆减速行驶、允许所述目标车辆紧急刹车以及允许所述目标车辆的方向盘转角大于预设角度阈值。 16.根据权利要求1-15所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标车辆进行安全行驶包括：根据通行优先权控制所述目标车辆进行安全行驶，所述通行优先权用于指示所述行人或所述目标车辆在道路上通行时所具备的优先级。 17.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取预设数量的行为样本数据，其中，所述行为样本数据包括行人注视危险区域时的历史行为数据以及所述历史行为数据对应的历史行为结果，所述危险区域为行驶的目标车辆可能与所述行人发生碰撞的道路区域；将所述预设数量的行为样本数据作为输入，训练预设模型，从而获得训练后的行为预测模型，其中，所述行为预测模型用于根据行人的行为数据预测所述行人的行为结果，以根据所述行为结果控制所述目标车辆进行安全行驶。 18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述行为样本数据还包括交互可信度，其中，所述交互可信度用于指示利用所述行为预测模型预测所述行为结果的可信度，所述交互可信度为终端设备侧预先设置的，或者历次利用所述行为预测模型预测行人的行为结果后所获得的可信度。 19.根据权利要求17或18所述的方法，其特征在于，所述历史行为数据包括以下中的至少一项：所述行人的注视方向、所述行人的注视时长、所述行人的注视角度、所述行人的注视焦点、所述行人注视危险区域的注视频率以及所述行人注视危险区域的累计时长。 20.根据权利要求17-19中任一项所述的方法，其特征在于，所述历史行为数据还包括以下中的至少一项：所述行人的地理位置、所述行人的运动速度、所述行人的运动方向、所述行人的运动加速度、所述行人的历史运动轨迹；其中，所述历史运动轨迹是指在距离所述行人注视危险区域之前的预设时段内所述行人的运动轨迹。 21.一种终端设备，其特征在于，包括存储器、通信接口及与所述存储器和通信接口耦合的处理器；所述存储器用于存储指令，所述处理器用于执行所述指令，所述通信接口用于在所述处理器的控制下与目标车辆进行通信；其中，所述处理器执行所述指令时执行如上权利要求1-16中任一项所述的方法。 22.一种终端设备，其特征在于，包括存储器、通信接口及与所述存储器和通信接口耦合的处理器；所述存储器用于存储指令，所述处理器用于执行所述指令，所述通信接口用于在所述处理器的控制下与目标车辆进行通信；其中，所述处理器执行所述指令时执行如上权利要求17-20中任一项所述的方法。 23.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至16中任一项所述方法。 24.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求17至20中任一项所述方法。
所属类别：	发明专利