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原文传递车辆控制方法、装置、计算机设备及存储介质

专利名称：	车辆控制方法、装置、计算机设备及存储介质
摘要：	本申请公开了一种车辆控制方法、装置、计算机设备及存储介质，属于车辆技术领域，所述方法包括：获取第一加速度，第一侧倾角以及第一俯仰角；根据第一加速度，第一侧倾角以及第一俯仰角，计算第一垂向力；根据第一垂向力和第二垂向力，计算垂向力侧翻值，第二垂向力是车辆包含的各个车轮在匀速运动时或者静止时的垂向力，垂向力侧翻值用于指示车辆各个车轮的侧翻情况；当垂向力侧翻值小于预设阈值时，对车辆的转向组件提供第一力矩。本申请实施例通过计算各个车轮的第一垂向力，并结合各个车轮的第二垂向力计算各个车轮的垂向力倾翻值，实现了对各个车轮的倾翻情况的预测，可以提高车辆倾翻风险评估的准确性。
专利类型：	发明专利
申请人：	奇瑞汽车股份有限公司
发明人：	赛影辉;储亚峰;瞿元;俞兆伟;韦圣兵
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T07:00:00+0805
申请号：	CN201911343940.X
公开号：	CN110962842A
代理机构：	北京三高永信知识产权代理有限责任公司
代理人：	唐述灿
分类号：	B60W30/04;B60W10/20;B;B60;B60W;B60W30;B60W10;B60W30/04;B60W10/20
申请人地址：	241006 安徽省芜湖市经济技术开发区长春路8号
主权项：	1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一加速度，第一侧倾角以及第一俯仰角；所述第一加速度是车辆在运动过程中车辆质心的加速度，所述第一侧倾角是所述车辆在运动过程中簧载质量的侧倾角，所述第一俯仰角是所述车辆在运动过程中簧载质量的俯仰角；根据所述第一加速度，所述第一侧倾角以及所述第一俯仰角，计算第一垂向力，所述第一垂向力是所述车辆包含的各个车轮在运动过程中的垂向力；根据所述第一垂向力和第二垂向力，计算垂向力侧翻值，所述第二垂向力是所述车辆包含的各个车轮在匀速运动时或者静止时的垂向力，所述垂向力侧翻值用于指示所述车辆各个车轮的侧翻情况；当所述垂向力侧翻值小于预设阈值时，对所述车辆的转向组件提供第一力矩。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一加速度，所述第一侧倾角以及所述第一俯仰角，计算第一垂向力，包括：根据所述第一加速度以及所述第一侧倾角，建立第一力矩平衡方程，所述第一力矩平衡方程用于指示所述簧载质量的侧倾中心移至第一平面上时的载荷转移，所述第一平面是所述车辆各个车轮与地面之间的接触点构成的平面；根据所述第一加速度以及所述第一俯仰角，建立第二力矩平衡方程，所述第一力矩平衡方程用于指示所述簧载质量的俯仰中心移至所述第一平面上时的载荷转移；根据所述第一加速度，建立第三力矩平衡方程，所述第三力矩平衡方程用于指示所述车辆的行驶方向发生变化时所述簧下质量的力矩转移；根据所述第一加速度，建立第四力矩平衡方程，所述第四力矩平衡方程用于指示所述车辆制动时所述簧下质量的力矩转移；根据所述第一侧倾角，建立第五力矩平衡方程，所述第五力矩平衡方程用于指示所述车辆的行驶方向发生变化时所述簧载质量的力矩转移；根据所述第一俯仰角，建立第六力矩平衡方程，所述第六力矩平衡方程用于指示所述车辆制动时所述簧载质量的力矩转移；根据所述第一力矩平衡方程，所述第二力矩平衡方程，所述第三力矩平衡方程，所述第四力矩平衡方程，所述第五力矩平衡方程以及所述第六力矩平衡方程，计算所述第一垂向力。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述簧载质量分为前簧载质量和后簧载质量，所述前簧载质量是沿所述车辆的行驶方向位于所述簧载质量的质心之前部分的簧载质量，所述后簧载质量是沿所述车辆的行驶方向位于所述簧载质量的质心之后部分的簧载质量；所述根据所述第一侧倾角，建立第五力矩平衡方程，包括：根据所述第一侧倾角，获取第三侧倾角和第四侧倾角，所述第三侧倾角是所述前簧载质量的侧倾角，所述第四侧倾角是所述后簧载质量的侧倾角；根据所述第三侧倾角和所述第四侧倾角，建立所述第五力矩平衡方程。 4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一力矩平衡方程，所述第二力矩平衡方程，所述第三力矩平衡方程，所述第四力矩平衡方程，所述第五力矩平衡方程以及所述第六力矩平衡方程，计算所述第一垂向力，包括：根据所述第一力矩平衡方程，计算第一载荷转移值，所述第一载荷转移值是所述簧载质量的侧倾中心移至所述第一平面上时的载荷转移大小；根据所述第二力矩平衡方程，计算第二载荷转移值，所述第二载荷转移值是所述簧载质量的俯仰中心移至所述第一平面上时的载荷转移大小；根据所述第三力矩平衡方程，计算第一力矩转移值，所述第一力矩转移值是所述车辆的行驶方向发生变化时所述簧下质量的力矩转移大小；根据所述第四力矩平衡方程，计算第二力矩转移值，所述第二力矩转移值是所述车辆制动时所述簧下质量的力矩转移大小；根据所述第五力矩平衡方程，计算第三力矩转移值，所述第三力矩转移值是所述车辆的行驶方向发生变化时所述簧载质量的力矩转移大小；根据所述第六力矩平衡方程，计算第四力矩转移值，所述第四力矩转移值是所述车辆制动时所述簧载质量的力矩转移大小；根据所述各个车轮的位置，所述各个车轮各自的第二垂向力，所述第一载荷转移值，所述第二载荷转移值，所述第一力矩转移值，所述第二力矩转移值，所述第三力矩转移值以及所述第四力矩转移值，计算所述各个车轮各自的第一垂向力。 5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一垂向力和第二垂向力，计算垂向力侧翻值，包括：计算所述各个车轮各自的第一垂向力与所述各个车轮各自的第二垂向力的比值；将所述比值中最小的比值获取为所述垂向力侧翻值。 6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述第一垂向力，计算所述车辆的第一时间，所述第一时间用于指示所述车辆在所述第一时间内发生倾翻；当所述第一时间小于第一时间阈值时，通过预设控制系统控制所述车辆行驶。 7.根据权利要求1至6任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述转向组件的转向角度；当所述转向角度大于第一角度阈值时，执行所述获取第一加速度，第一侧倾角以及第一俯仰角的步骤。 8.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：第一获取模块，用于获取第一加速度，第一侧倾角以及第一俯仰角；所述第一加速度是车辆在运动过程中车辆质心的加速度，所述第一侧倾角是所述车辆在运动过程中簧载质量的侧倾角，所述第一俯仰角是所述车辆在运动过程中簧载质量的俯仰角；垂向力计算模块，用于根据所述第一加速度，所述第一侧倾角以及所述第一俯仰角，计算第一垂向力，所述第一垂向力是所述车辆包含的各个车轮在运动过程中的垂向力；侧翻值计算模块，用于根据所述第一垂向力和第二垂向力，计算垂向力侧翻值，所述第二垂向力是所述车辆包含的各个车轮在匀速运动时或者静止时的垂向力，所述垂向力侧翻值用于指示所述车辆各个车轮的侧翻情况；第一控制模块，用于当所述垂向力侧翻值小于预设阈值时，对所述车辆的转向组件提供第一力矩。 9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包含处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至7任一所述的车辆控制方法。 10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如权利要求1至7任一所述的车辆控制法。
所属类别：	发明专利