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原文传递基于路面分析进行安全驾驶控制的方法及装置

专利名称：	基于路面分析进行安全驾驶控制的方法及装置
摘要：	本申请提供一种基于路面分析进行安全驾驶控制的方法及装置，该方法包括：选择驾驶路线信息；定位车辆的当前位置，根据车辆当前速度、加速度及当前道路信息，获取前方设定时间段内的预估道路信息；获取在预估路段上的路面扫描图；结合道路车辆行驶模拟图处理路面扫描图，除去图中正常行驶车辆得到实时路面状态扫描图；将实时路面状态扫描图与初始路面状态扫描图对比，当两者不一致时，调取对应的基站拍摄障碍物的道路图片，与初始道路图片对比，并结合神经网络分析得到障碍物的内容，并根据预设的障碍物处理策略制定车辆驾驶策略；根据车辆驾驶策略控制车辆通行预估道路。本发明提升了车辆驾驶的安全性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	莫日华
发明人：	莫日华;胡敏超
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-09T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-09T00:00:00+0800
申请号：	CN201910291708.X
公开号：	CN109987098A
代理机构：	深圳市汇信知识产权代理有限公司
代理人：	贾永华
分类号：	B60W30/18(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	518000 广东省深圳市福田区莲花街道景华社区商报路2号奥林匹克大厦201A
主权项：	1.一种基于路面分析进行安全驾驶控制的方法，其特征在于，包括：接收车辆驾驶的起点信息和终点信息，根据预设的路线规划策略选择驾驶路线信息；定位所述车辆的当前位置信息并获取所述车辆所处的当前道路信息，获取所述车辆的当前速度及先前预定时间段内的速度变化情况得到所述车辆当前的加速度；根据所述当前速度、加速度及当前道路信息，基于所述驾驶路线信息获取前方设定时间段内的预估道路信息；调取所述预估道路信息对应预估路段的基站，获取在所述预估路段上的路面扫描图；结合道路车辆行驶模拟图处理所述路面扫描图，除去图中正常行驶车辆得到实时路面状态扫描图；将所述实时路面状态扫描图与初始路面状态扫描图对比，当两者不一致时，判定所述预估路段上有障碍物；根据所述实时路面状态扫描图获取所述障碍物所处的位置及尺寸大小，调取对应的所述基站拍摄所述障碍物的道路图片，与初始道路图片对比，并结合神经网络分析得到所述障碍物的内容，并根据预设的障碍物处理策略制定车辆驾驶策略；根据所述车辆驾驶策略控制车辆通行所述预估道路。 2.根据权利要求1所述的基于路面分析进行安全驾驶控制的方法，其特征在于，还包括：基于所述基站获取距离所述车辆设定距离范围内的其它车辆行驶状态；根据所述车辆及其它车辆的行驶状态预估两者在预估道路上的会合位置；根据所述会合位置、所述车辆的行驶状态及预设的车辆会合策略实时制定所述车辆的会合驾驶控制策略，并按照所述会合驾驶控制策略控制所述车辆通行所述预估道路。 3.根据权利要求1所述的基于路面分析进行安全驾驶控制的方法，其特征在于，还包括：向各个所述基站发送检测信息，在经过预设时间后未收到检测反馈信息时，判定该基站控制信号弱；获取并控制该基站周边设定的无人机或巡逻车在对应的道路段进行实时检测并反馈检测结果。 4.根据权利要求3所述的基于路面分析进行安全驾驶控制的方法，其特征在于，向各个所述基站发送检测信息，在经过预设时间后未收到检测反馈信息时，判定该基站控制信号弱，为：向各个所述基站发送检测信息，在经过预设时间后未收到检测反馈信息时，判定该基站控制信号弱；在预设长度路段内控制信号弱的所述基站达到或超过预定数量时，控制所述车辆行驶至所述预估道路上预设的安全区域。 5.根据权利要求1所述的基于路面分析进行安全驾驶控制的方法，其特征在于，调取所述预估道路信息对应预估路段的基站，获取在所述预估路段上的路面扫描图，为：获取所述预估路段在当前的环境条件信息，根据环境条件类型与道路扫描线对应关系获取目标扫描线信息；调取所述预估道路信息对应预估路段的基站，以所述目标扫描线信息对所述预估路段上的路面进行扫描得到路面扫描图。 6.一种基于路面分析进行安全驾驶控制的装置，其特征在于，包括：路线规划处理器、预估道路信息分析处理器、道路异常判定处理器及道路异常驾驶控制器；其中，所述路线规划处理器，与所述预估道路信息分析处理器相连接，接收车辆驾驶的起点信息和终点信息，根据预设的路线规划策略选择驾驶路线信息；所述预估道路信息分析处理器，与所述路线规划处理器及道路异常判定处理器相连接，定位所述车辆的当前位置信息并获取所述车辆所处的当前道路信息，获取所述车辆的当前速度及先前预定时间段内的速度变化情况得到所述车辆当前的加速度；根据所述当前速度、加速度及当前道路信息，基于所述驾驶路线信息获取前方设定时间段内的预估道路信息；所述道路异常判定处理器，与所述预估道路信息分析处理器及道路异常驾驶控制器相连接，调取所述预估道路信息对应预估路段的基站，获取在所述预估路段上的路面扫描图；结合道路车辆行驶模拟图处理所述路面扫描图，除去图中正常行驶车辆得到实时路面状态扫描图；将所述实时路面状态扫描图与初始路面状态扫描图对比，当两者不一致时，判定所述预估路段上有障碍物；所述道路异常驾驶控制器，与所述道路异常判定处理器相连接，根据所述实时路面状态扫描图获取所述障碍物所处的位置及尺寸大小，调取对应的所述基站拍摄所述障碍物的道路图片，与初始道路图片对比，并结合神经网络分析得到所述障碍物的内容，并根据预设的障碍物处理策略制定车辆驾驶策略；根据所述车辆驾驶策略控制车辆通行所述预估道路。 7.根据权利要求6所述的基于路面分析进行安全驾驶控制的装置，其特征在于，还包括：车辆会合控制器，与所述道路异常判定处理器及道路异常驾驶控制器相连接，基于所述基站获取距离所述车辆设定距离范围内的其它车辆行驶状态；根据所述车辆及其它车辆的行驶状态预估两者在预估道路上的会合位置；根据所述会合位置、所述车辆的行驶状态及预设的车辆会合策略实时制定所述车辆的会合驾驶控制策略，并按照所述会合驾驶控制策略控制所述车辆通行所述预估道路。 8.根据权利要求6所述的基于路面分析进行安全驾驶控制的装置，其特征在于，还包括：驾驶控制信号检测处理器，与所述道路异常判定处理器相连接，向各个所述基站发送检测信息，在经过预设时间后未收到检测反馈信息时，判定该基站控制信号弱；获取并控制该基站周边设定的无人机或巡逻车在对应的道路段进行实时检测并反馈检测结果。 9.根据权利要求8所述的基于路面分析进行安全驾驶控制的装置，其特征在于，所述驾驶控制信号检测处理器，包括：驾驶控制信号检测单元及驾驶控制信号处理单元；其中，所述驾驶控制信号检测单元，与所述道路异常判定处理器及驾驶控制信号处理单元相连接，向各个所述基站发送检测信息，在经过预设时间后未收到检测反馈信息时，判定该基站控制信号弱；所述驾驶控制信号处理单元，与所述驾驶控制信号检测单元相连接，在预设长度路段内控制信号弱的所述基站达到或超过预定数量时，控制所述车辆行驶至所述预估道路上预设的安全区域；获取并控制该基站周边设定的无人机或巡逻车在对应的道路段进行实时检测并反馈检测结果。 10.根据权利要求6所述的基于路面分析进行安全驾驶控制的装置，其特征在于，所述道路异常判定处理器，包括：目标扫描线信息分析单元、路面扫描图获取单元及道路异常判定单元；其中，所述目标扫描线信息分析单元，与所述路面扫描图获取单元相连接，获取所述预估路段在当前的环境条件信息，根据环境条件类型与道路扫描线对应关系获取目标扫描线信息；所述路面扫描图获取单元，与所述预估道路信息分析处理器、目标扫描线信息分析单元及道路异常判定单元相连接，调取所述预估道路信息对应预估路段的基站，以所述目标扫描线信息对所述预估路段上的路面进行扫描得到路面扫描图；所述道路异常判定单元，与所述路面扫描图获取单元及道路异常驾驶控制器相连接，结合道路车辆行驶模拟图处理所述路面扫描图，除去图中正常行驶车辆得到实时路面状态扫描图；将所述实时路面状态扫描图与初始路面状态扫描图对比，当两者不一致时，判定所述预估路段上有障碍物。
所属类别：	发明专利