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原文传递一种基于同步带传动的三自由度机器人腿部系统

专利名称：	一种基于同步带传动的三自由度机器人腿部系统
摘要：	本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种基于同步带传动的三自由度机器人腿部系统；本发明的目的是，尽量对机器人的大腿和小腿部位进行轻量化处理，将所有的电机驱动和减速、动力传递环节放置于机器人躯干部位。包括足式机器人本体(1)、髋关节“外展/内收”驱动电机及其一体式减速箱(2)、齿轮A(3)、膝关节“伸展/弯曲”驱动电机(4)、齿轮B(5)、髋关节“外展/内收”运动基座(6)、大腿连杆(7)、足端六边形橡胶块(8)、髋关节“伸展/弯曲”驱动电机(9)、轴承(10)、滚珠丝杠安装杆座(11)、滚珠丝杠螺母连接轴(12)、髋关节推杆(13)、小腿连杆(14)及滚珠丝杠(15)。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	四川;51
申请人：	中国核动力研究设计院
发明人：	张超;瓮松峰;罗英;余志伟;湛卉;董岱林;穆伟;谭宏伟;黄辉
专利状态：	有效
申请日期：	2017-12-29T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-09T00:00:00+0800
申请号：	CN201711470417.4
公开号：	CN109987168A
代理机构：	核工业专利中心
代理人：	闫兆梅
分类号：	B62D57/032(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	610041 四川省成都市436信箱信息中心
主权项：	1.一种基于同步带传动的三自由度机器人腿部系统，其特征在于：包括足式机器人本体(1)、髋关节“外展/内收”驱动电机及其一体式减速箱(2)、齿轮A(3)、膝关节“伸展/弯曲”驱动电机(4)、齿轮B(5)、髋关节“外展/内收”运动基座(6)、大腿连杆(7)、足端六边形橡胶块(8)、髋关节“伸展/弯曲”驱动电机(9)、轴承(10)、滚珠丝杠安装杆座(11)、滚珠丝杠螺母连接轴(12)、髋关节推杆(13)、小腿连杆(14)及滚珠丝杠(15)；其中所述足式机器人本体(1)下方设有两个安装板，其中一个安装板位于足式机器人本体(1)的边缘，所述髋关节“外展/内收”驱动电机及其一体式减速箱(2)和髋关节“外展/内收”运动基座(6)安装于位于边缘的安装板内侧，所述髋关节“外展/内收”驱动电机及其一体式减速箱(2)位于髋关节“外展/内收”运动基座(6)的上方；所述位于边缘的安装板外侧设有齿轮A(3)、齿轮B(5)及膝关节“伸展/弯曲”驱动电机(4)；其中所述齿轮A(3)固定在髋关节“外展/内收”驱动电机及其一体式减速箱(2)穿过边缘安装板的传动轴上；所述齿轮B(5)设于髋关节“外展/内收”运动基座(6)穿过边缘安装板的传动轴上；所述齿轮A(3)和齿轮B(5)相啮合；所述大腿连杆(7)的上端与髋关节“外展/内收”运动基座(6)相连接，所述大腿连杆(7)的下端与小腿连杆(14)上端相连接；所述足式机器人本体(1)上的另一安装板上设有髋关节“伸展/弯曲”驱动电机(9)和轴承(10)；所述滚珠丝杠安装杆座(11)内设有滚珠丝杠(15)，所述滚动丝杠(15)的一端与轴承(10)相连，另一端与髋关节“外展/内收”运动基座(6)相连接；所述髋关节推杆(13)的数量为两根，两根髋关节推杆(13)的一端通过滚珠丝杠螺母连接轴(12)和丝杠螺母(16)连接在动滚珠丝杠(15)的中部，另一端连接在大腿连杆(7)的中部的转轴(22)上；所述小腿连杆(14)下端设有足端六边形橡胶块(8)。 2.如权利要求1所述的一种基于同步带传动的三自由度机器人腿部系统，其特征在于：所述大腿连接杆(7)内部设于两个牙纹导向轮(18)、两个光滑导向轮(19)、上轮带(21)、下轮带(24)及同步带(25)；其中上下轮带分别设于同步带的内侧上下两端，上轮带(21)配合一个牙纹导向轮(18)和一个光滑导向轮(19)，下轮带(24)配合一个牙纹导向轮(18)和一个光滑导向轮(19)。 3.如权利要求1或2所述的一种基于同步带传动的三自由度机器人腿部系统，其特征在于：所述膝关节“伸展/弯曲”驱动电机(4)通过行星轮减速器(17)与上轮带(21)相连接。
所属类别：	发明专利