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原文传递无人船与无人机协同控制监控方法、装置及系统

专利名称：	无人船与无人机协同控制监控方法、装置及系统
摘要：	本发明涉及无人船与无人机协同控制监控方法、装置及系统，所述方法包括：地面站向无人机和无人船发送工作模式指令；若所述工作模式指令为跟随指令，则使所述无人机跟随所述无人船飞行；若所述工作模式指令为第一任务指令，则使所述无人船沿预定轨迹自动航行，所述无人机根据所述地面站的控制飞行；若所述工作模式指令为第二任务指令，则使所述无人船静止，所述无人机根据所述地面站的控制飞行；若所述工作模式指令为航行指令，则使所述无人船搭载所述无人机航行；若所述工作模式指令为降落控制指令，则使所述无人机降落在所述无人船上。本发明的多种工作模式，可实现在水域监控过程中对无人机和无人船的协同控制。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	湖北;42
申请人：	武汉理工大学
发明人：	钟毅;王文靖;汪俊澎;陆菲;巴梦圆;程书晓;黄宇希
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-17T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-09T00:00:00+0800
申请号：	CN201910307622.1
公开号：	CN109991386A
代理机构：	武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	郑勤振
分类号：	G01N33/18(2006.01);G;G01;G01N;G01N33
申请人地址：	430070 湖北省武汉市洪山区珞狮路122号
主权项：	1.一种无人船与无人机协同控制监控方法，其特征在于，包括：地面站发送工作模式指令，所述地面站用于控制无人船和无人机；若所述工作模式指令为跟随指令，则使所述无人机跟随所述无人船飞行，其中跟随方法包括：所述地面站获取所述无人机拍摄的图像；检测预定时长内是否能从所述图像中提取到位于所述无人船上的定位标识；若在所述预定时长内提取到所述定位标识，则向无人机发送跟随控制指令集，使无人机跟随所述定位标识飞行；若未在所述预定时长内提取到所述定位标识，则计算所述无人机和所述无人船之间的经纬度差值，并向所述无人机发送姿态调整指令集调整其飞行姿态，使得所述经纬度差值不断减小，直到能在所述预定时长内提取到所述定位标识。 2.根据权利要求1所述的无人船与无人机协同控制监控方法，其特征在于，若所述工作模式指令为第一任务指令，则使所述无人船沿预定轨迹自动航行，所述无人机根据所述地面站的控制飞行，其中所述第一任务指令包括控制所述无人船按所述预定轨迹自动航行的第一航行控制指令集，和控制所述无人机飞行的第一飞行控制指令集。 3.根据权利要求1所述的无人船与无人机协同控制监控方法，其特征在于，若所述工作模式指令为第二任务指令，则使所述无人船静止，所述无人机根据所述地面站的控制飞行，其中所述第二任务指令包括控制所述无人船停船的停船指令，和控制所述无人机飞行的第二飞行控制指令集。 4.根据权利要求1所述的无人船与无人机协同控制监控方法，其特征在于，若所述工作模式指令为航行指令，则使所述无人船搭载所述无人机航行，其中所述航行指令包括控制所述无人船航行的第二航行控制指令集。 5.根据权利要求1～4任一项权利要求所述的无人船与无人机协同控制监控方法，其特征在于，若所述工作模式指令为降落控制指令，则使所述无人机降落在所述无人船上。 6.一种无人船与无人机协同控制监控装置，其特征在于，包括：第一发送单元，配置为向无人机和无人船发送工作模式指令；跟随模式控制单元，配置为若所述工作模式指令为跟随指令，则使所述无人机跟随所述无人船飞行，所述跟随控制单元包括：获取单元，获取所述无人机拍摄的图像；检测单元，配置为检测预定时长内是否能从所述图像中提取到位于所述无人船上的定位标识；第二发送单元，配置为若在所述预定时长内提取到所述定位标识，则向所述无人机发送跟随控制指令集，使无人机跟随所述定位标识飞行；调整单元，配置为若未在所述预定时长内提取到所述定位标识，则计算所述无人机和所述无人船之间的经纬度差值，并向所述无人机发送姿态调整指令集调整其飞行姿态，使得所述经纬度差值不断减小，直到能在所述预定时长内提取到所述定位标识。 7.根据权利要求1所述的无人船与无人机协同控制监控装置，其特征在于，还包括：第一任务控制单元，配置为若所述工作模式指令为第一任务指令，则使所述无人船沿预定轨迹自动航行，所述无人机根据所述地面站的控制飞行，其中所述第一任务指令包括控制所述无人船按预定轨迹自动航行的第一航行控制指令集，和控制所述无人机飞行的第一飞行控制指令集；第二任务控制单元，配置为若所述工作模式指令为第二任务指令，则使所述无人船静止，所述无人机根据所述地面站的控制飞行，其中所述第二任务指令包括控制所述无人船停船的停船指令，和控制所述无人机飞行的第二飞行控制指令集。 8.根据权利要求1所述的无人船与无人机协同控制监控装置，其特征在于，还包括：航行模式控制单元，配置为若所述工作模式指令为航行指令，则使所述无人船搭载所述无人机航行，其中所述航行指令包括控制所述无人船航行的第二航行控制指令集；降落控制单元，配置为若所述工作模式指令为降落控制指令，则使所述无人机降落在所述无人船上。 9.一种地面站，其特征在于，包括处理器，与所述处理器相连的存储器，以及存储在所述存储器上的程序指令，所述处理器执行所述程序指令时实现如权利要求1～5任一所述的无人船与无人机协同控制监控方法。 10.一种无人船与无人机协同控制监控系统，其特征在于，包括一个无人机，一个无人船和一个地面站，所述地面站包括如权利要求6～8任一所述的无人船与无人机协同控制监控装置。
所属类别：	发明专利