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原文传递一种调整目标车辆运动状态的方法和设备

专利名称：	一种调整目标车辆运动状态的方法和设备
摘要：	本发明公开了一种调整目标车辆运动状态的方法和设备，用以解决现有技术中存在的确定无人驾驶汽车的误差模型的各个误差参数的坐标信息时，精确度低的问题。本发明实施例首先确定目标车辆当前的至少一个矢量的坐标变换数值和坐标变换误差数值，然后根据确定的坐标变换数值和坐标变换误差数值确定该至少一个状态矢量在车身坐标系中的坐标信息，最后根据确定的坐标信息调整目标车辆的运动状态，由于状态矢量在车身坐标系中的坐标信息是根据坐标变换数值和坐标变换误差数值确定的，因此确定的状态矢量在车身坐标系中的坐标信息相比于只根据坐标变换数值确定的坐标信息更加精确，从而能够提高驾驶的精确度。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	上海;31
申请人：	深兰科技(上海)有限公司
发明人：	陈海波
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-13T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-09T00:00:00+0800
申请号：	CN201910188003.5
公开号：	CN109987097A
代理机构：	北京同达信恒知识产权代理有限公司
代理人：	黄志华
分类号：	B60W30/18(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	200336 上海市长宁区威宁路369号1001单元(实际楼层9楼)
主权项：	1.一种调整目标车辆运动状态的方法，其特征在于，该方法包括：根据目标车辆当前的至少一个状态矢量在地面坐标系中的坐标信息，以及所述目标车辆对应的车身坐标系和所述地面坐标系的坐标转换关系，确定所述至少一个状态矢量的坐标变换数值以及所述至少一个状态矢量的坐标变换误差数值；根据所述至少一个状态矢量的所述坐标变换数值和所述坐标变换误差数值确定所述至少一个状态矢量在所述车身坐标系中的坐标信息；根据所述至少一个状态矢量在所述车身坐标系中的坐标信息调整所述目标车辆的运动状态。 2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述状态矢量的坐标变换数值以及所述状态矢量的坐标变换误差数值，包括：根据旋转变换矩阵、角速度的斜对称矩阵以及所述至少一个状态矢量在所述地面坐标系中的坐标信息，确定所述至少一个状态矢量的坐标变换数值以及所述至少一个状态矢量的坐标变换误差数值；其中，所述旋转变换矩阵是所述地面坐标系到所述车身坐标系的旋转变换矩阵，是根据所述车身坐标系和所述地面坐标系的坐标转换关系确定的；所述角速度是所述至少一个状态矢量在所述地面坐标系中相对于所述车身坐标系中的角速度。 3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述至少一个状态矢量的坐标变换数值，包括：将所述旋转变换矩阵和所述至少一个状态矢量在所述地面坐标系中的坐标信息的比值作为所述至少一个状态矢量的坐标变换数值；和/或所述确定所述至少一个状态矢量的坐标变换误差数值，包括：将所述旋转变换矩阵和所述角速度的斜对称矩阵的乘积作为乘积数值；将所述乘积数值与所述至少一个状态矢量在所述地面坐标系中的坐标信息的比值作为所述至少一个状态矢量的坐标变换误差数值。 4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述至少一个状态矢量在所述车身坐标系中的坐标信息，包括：将所述至少一个状态矢量的坐标变换数值与所述至少一个状态矢量的坐标变换误差数值相加，得到所述至少一个状态矢量在所述车身坐标系中的坐标信息。 5.如权利要求1～4任一所述的方法，其特征在于，所述目标车辆当前的状态矢量为下列中的部分或全部：位置误差矢量、速度误差矢量、加速度误差矢量、航向角误差矢量、前轮偏角误差矢量。 6.一种调整目标车辆的运动状态的设备，其特征在于，该设备包括：至少一个处理单元及至少一个存储单元，其中，所述存储单元存储有程序代码，当所述程序代码被所述处理单元执行时，使得所述处理单元执行下列过程：根据目标车辆当前的至少一个状态矢量在地面坐标系中的坐标信息，以及所述目标车辆对应的车身坐标系和所述地面坐标系的坐标转换关系，确定所述至少一个状态矢量的坐标变换数值以及所述至少一个状态矢量的坐标变换误差数值；根据所述至少一个状态矢量的所述坐标变换数值和所述坐标变换误差数值确定所述至少一个状态矢量在所述车身坐标系中的坐标信息；根据所述至少一个状态矢量在所述车身坐标系中的坐标信息调整所述目标车辆的运动状态。 7.如权利要求6所述的设备，其特征在于，所述处理单元具体用于：根据旋转变换矩阵、角速度的斜对称矩阵以及所述至少一个状态矢量在所述地面坐标系中的坐标信息，确定所述至少一个状态矢量的坐标变换数值以及所述至少一个状态矢量的坐标变换误差数值；其中，所述旋转变换矩阵是所述地面坐标系到所述车身坐标系的旋转变换矩阵，是根据所述车身坐标系和所述地面坐标系的坐标转换关系确定的；所述角速度是所述至少一个状态矢量在所述地面坐标系中相对于所述车身坐标系中的角速度。 8.如权利要求7所述的设备，其特征在于，所述处理单元具体用于：将所述旋转变换矩阵和所述至少一个状态矢量在所述地面坐标系中的坐标信息的比值作为所述至少一个状态矢量的坐标变换数值；和/或将所述旋转变换矩阵和所述角速度的斜对称矩阵的乘积作为乘积数值；将所述乘积数值与所述至少一个状态矢量在所述地面坐标系中的坐标信息的比值作为所述至少一个状态矢量的坐标变换误差数值。 9.如权利要求8所述的设备，其特征在于，所述处理单元具体用于：将所述至少一个状态矢量的坐标变换数值与所述至少一个状态矢量的坐标变换数值相加，得到所述至少一个状态矢量在所述车身坐标系中的坐标信息。 10.如权利要求6～9任一所述的设备，其特征在于，所述目标车辆当前的状态矢量为下列中的部分或全部：位置误差矢量、速度误差矢量、加速度误差矢量、航向角误差矢量、前轮偏角误差矢量。
所属类别：	发明专利