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原文传递叉车、叉车的控制方法及计算机可读存储介质

专利名称：	叉车、叉车的控制方法及计算机可读存储介质
摘要：	本发明提供了一种叉车、叉车的控制方法及计算机可读存储介质，叉车包括：车身；多个摆动件，位于叉车的竖向平面内，可沿叉车的左右方向或前后方向摆动；角度传感器，安装在多个摆动件与车身的连接处，用于检测多个摆动件的摆动角度；叉架，安装在多个摆动件上；驱动件，安装在车身上，与多个摆动件连接；控制装置，与角度传感器连接，能够根据叉架的相对位置与摆动角度之间的预设关系，以及角度传感器检测出的摆动角度确定出叉架的相对位置。该案可通过多个摆动件带动叉架沿高度方向和水平方向运动，同时还可根据转动角度和叉架的相对位置与摆动角度间的预设关系确定出叉架的相对位置，这样便可根据叉架的相对位置对叉车的自动化搬运进行控制。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	广东博智林机器人有限公司
发明人：	黄坤;林娜;李星;郭秉义
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-21T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-12T00:00:00+0800
申请号：	CN201910219042.7
公开号：	CN110002365A
代理机构：	北京友联知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	尚志峰;汪海屏
分类号：	B66F9/075(2006.01);B;B66;B66F;B66F9
申请人地址：	528311 广东省佛山市顺德区北滘镇顺江居委会北滘工业园骏业东路11号东面办公室二楼201-11
主权项：	1.一种叉车，其特征在于，包括：车身，所述车身上设置有车轮；多个摆动件，位于所述叉车的竖向平面内，能够沿所述叉车的左右方向或前后方向摆动地安装在所述车身上；角度传感器，安装在多个所述摆动件与所述车身的连接处，用于检测多个所述摆动件的摆动角度；叉架，安装在多个所述摆动件上，能够在所述多个摆动件的作用下运动；驱动件，安装在所述车身上，与所述多个摆动件连接，用于驱动多个所述摆动件摆动；控制装置，与所述角度传感器连接，能够根据叉架的相对位置与摆动角度之间的预设关系，以及所述角度传感器检测出的摆动角度确定出所述叉架的相对位置。 2.根据权利要求1所述的叉车，其特征在于，多个所述摆动件包括多个第一摆动件和多个第二摆动件，所述多个第一摆动件和所述多个第二摆动件能够沿所述叉车的前后方向摆动地安装在所述车身的左右两侧，或所述第一摆动件和所述第二摆动件能够沿所述叉车的左右方向摆动地安装在车身的前后两侧；所述角度传感器包括第一角度传感器和第二角度传感器，所述第一角度传感器安装在多个所述第一摆动件与所述车身的连接处，所述第二角度传感器安装在多个所述第二摆动件与所述车身的连接处；所述驱动件包括驱动件一和驱动件二，所述驱动件一与多个所述第一摆动件连接，用于驱动多个所述第一摆动件摆动，所述驱动件二与多个所述第二摆动件连接，用于驱动多个所述第二摆动件摆动；其中，所述控制装置还能够根据所述第一角度传感器和所述第二角度传感器检测出的角度差来控制所述驱动件一和驱动件二的工作。 3.根据权利要求2所述的叉车，其特征在于，所述第一摆动件的数量为两个，两个所述第一摆动件在所述车身上沿所述第一摆动件的摆动方向相互间隔并平行设置，所述第二摆动件的数量为两个，两个所述第二摆动件在所述车身上沿所述第二摆动件的摆动方向相互间隔并平行设置；其中，所述第一角度传感器的数量为两个，两个所述第一角度传感器安装在两个所述第一摆动件与所述车身的连接处，所述第二角度传感器的数量为两个，两个所述第二角度传感器安装在两个所述第二摆动件与所述车身的连接处。 4.根据权利要求1至3中任一项所述的叉车，其特征在于，还包括：储存装置，与所述控制装置连接，叉架的相对位置与摆动角度之间的预设关系储存在所述储存装置内。 5.根据权利要求1至3中任一项所述的叉车，其特征在于，还包括：输入装置，用于接收用户的输入信息；和/或显示装置，与所述控制装置连接，能够显示所述叉架的相对位置和所述驱动件的工作信息。 6.一种叉车的控制方法，用于如权利要求1至5中任一项所述的叉车，其特征在于，所述叉车的控制方法包括：检测摆动件的摆动角度；获取叉架的相对位置与摆动角度之间的预设关系；根据所述预设关系和检测到的摆动角度确定出叉架的相对位置。 7.根据权利要求6所述的叉车的控制方法，其特征在于，还包括：采集多个摆动件的摆动角度，并根据采集的多个摆动角度的差值来控制驱动件的工作。 8.根据权利要求6所述的叉车的控制方法，其特征在于，所述获取叉架的相对位置与摆动角度之间的预设关系的步骤具体包括：从叉车的存储装置内调用预先储存的叉架的相对位置与摆动角度之间的预设关系。 9.根据权利要求6所述的叉车的控制方法，其特征在于，所述获取叉架的相对位置与摆动角度之间的预设关系的步骤具体包括：从叉架的输入装置处获取用户输入的叉架的相对位置与摆动角度之间的预设关系。 10.根据权利要求6至9中任一项所述的叉车的控制方法，其特征在于，还包括：将叉架的相对位置和驱动件的工作信息发送至显示装置并显示在所述显示装置上。 11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求6至10中任一项所述的叉车的控制方法的步骤。
所属类别：	发明专利