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原文传递车用转向操纵装置

专利名称：	车用转向操纵装置
摘要：	本发明提供一种车用转向操纵装置，自动转向操纵解除控制部包含在满足转移控制开始条件时将在该时刻由角度控制部设定的角度控制用目标扭矩作为转移控制开始时的角度控制用目标扭矩存储的机构；以及根据转移控制开始时的角度控制用目标扭矩和由路面负荷推断部推断的路面负荷扭矩运算转移控制时用的目标自动转向操纵扭矩，使用与角度偏差对应的值的绝对值对转移控制用的目标自动转向操纵扭矩和目标辅助扭矩进行加权加法运算从而运算目标马达扭矩，根据该目标马达扭矩控制电动马达的机构。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	株式会社捷太格特
发明人：	马克西姆·莫雷隆;罗伯特·富克斯;田村勉
专利状态：	有效
申请日期：	2018-11-26T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-12T00:00:00+0800
申请号：	CN201811469675.5
公开号：	CN110001758A
代理机构：	北京集佳知识产权代理有限公司
代理人：	李洋;苏琳琳
分类号：	B62D5/00(2006.01);B;B62;B62D;B62D5
申请人地址：	日本大阪府
主权项：	1.一种车用转向操纵装置，包含：电动马达，其对车辆的转向机构施加转向操纵力；设定机构，其设定用于使目标转向操纵角与实际转向操纵角之间的角度偏差接近零的角度控制用目标扭矩；推断机构，其推断所述电动马达的驱动对象从路面受到的路面负荷扭矩；自动转向操纵控制机构，其根据由所述设定机构设定的角度控制用目标扭矩、和由所述推断机构推断的路面负荷扭矩设定目标自动转向操纵扭矩，根据该目标自动转向操纵扭矩控制所述电动马达从而进行自动转向操纵控制；手动转向操纵控制机构，其根据与转向操纵扭矩对应的目标辅助扭矩控制所述电动马达从而进行手动转向操纵控制；以及自动转向操纵解除机构，其根据所述自动转向操纵控制机构所进行的自动转向操纵控制中的驾驶员的转向操纵操作，将自动转向操纵控制切换为手动转向操纵控制，其中，所述自动转向操纵解除机构包含转移控制机构，在满足至少包含转向操纵扭矩的绝对值为第一规定值以上这样的条件在内的转移控制开始条件时，所述转移控制机构进行转移控制，所述转移控制机构包含：第一控制机构，其在满足所述转移控制开始条件的时刻，根据所述设定机构设定的角度控制用目标扭矩，作为转移控制开始时的角度控制用目标扭矩而存储；第二控制机构，其根据所述转移控制开始时的角度控制用目标扭矩和由所述推断机构推断的路面负荷扭矩，运算转移控制用的目标自动转向操纵扭矩，使用与所述角度偏差对应的值的绝对值对所述转移控制用的目标自动转向操纵扭矩和所述目标辅助扭矩进行加权加法运算从而运算目标马达扭矩，根据该目标马达扭矩控制所述电动马达；以及第三控制机构，其在与所述角度偏差对应的值的绝对值大于等于第二规定值时，结束所述转移控制，将自动转向操纵控制切换为手动转向操纵控制。 2.根据权利要求1所述的车用转向操纵装置，其中，所述转移控制机构还包含：将在满足所述转移控制开始条件的时刻的所述角度偏差作为转移控制开始时的角度偏差存储的第四控制机构，与所述角度偏差对应的值是当前的角度偏差与转移控制开始时的角度偏差的差值。 3.根据权利要求1所述的车用转向操纵装置，其中，所述第二控制机构构成为根据与所述角度偏差对应的值的绝对值相对于所述第二规定值的比，对所述转移控制时用的目标自动转向操纵扭矩和所述目标辅助扭矩进行加权加法运算从而运算所述目标马达扭矩。 4.根据权利要求2所述的车用转向操纵装置，其中，所述第二控制机构构成为根据与所述角度偏差对应的值的绝对值相对于所述第二规定值的比，对所述转移控制时用的目标自动转向操纵扭矩和所述目标辅助扭矩进行加权加法运算从而运算所述目标马达扭矩。 5.根据权利要求1～4中任一项所述的车用转向操纵装置，其中，若将与所述角度偏差对应的值设为Δθx，所述转移控制开始时的角度控制用目标扭矩设为Tm，aco，由所述推断机构推断的路面负荷扭矩设为Trlc，所述目标辅助扭矩设为Tm，mc，所述第二规定值设为w，其中w＞0，所述转移控制用的目标马达扭矩设为Tm，则Tm用下式b表示：Tm＝{1-(\|Δθx\|/w)}·(Tm，aco-Trlc)+(\|Δθx\|/w)·Tm，mc…式b。 6.根据权利要求1～4中任一项所述的车用转向操纵装置，其中，所述自动转向操纵解除机构还包含在所述转移控制中当与所述角度偏差对应的值的绝对值小于第三规定值时中止转移控制并返回自动转向操纵控制的机构，其中所述第三规定值大于0。 7.根据权利要求1～4中任一项所述的车用转向操纵装置，其中，还包含：放手状态检测机构，其用于检测驾驶员没有抓握所述车辆的手柄的放手状态；和返回控制机构，其进行返回控制，所述返回控制是，在所述转移控制中，在由所述放手状态检测机构检测到放手状态时，在利用所述自动转向操纵控制机构进行所述自动转向操纵控制的情况下，以使所述实际转向操纵角更平缓地接近所述目标转向操纵角的方式控制所述电动马达。
所属类别：	发明专利