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原文传递一种基于激光测距模块与编码器的车位检测判别方法

专利名称：	一种基于激光测距模块与编码器的车位检测判别方法
摘要：	本发明涉及一种基于激光测距模块与编码器的车位检测判别方法，包括：选定车位所在侧，以此确定该侧激光测距模块工作；检测侧向距离d1,并记录侧向距离d1的最大值d1max；当侧向距离出现跳变沿并超过事先设置的阈值时，处理器开始计时，编码器开始采集车辆的行驶速度信息并对速度进行积分；通过数据d2min‑d1max和S的大小确定有效车位并判别车位为有效平行车位或有效垂直车位；判断车辆是否继续行驶，若继续行驶，返回步骤(2)继续检测车位；若车辆停驶，记录车辆相对于有效车位的相对位置。本发明无需提前选择检测垂直车位或平行车位，能根据测量数据自动判别垂直和平行车位，减少了驾驶员的操作，操作简单、安全可靠。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	安徽;34
申请人：	合肥工业大学
发明人：	朱波;黄茂飞;谈东奎;胡旭东;顾家鑫
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-10T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-12T00:00:00+0800
申请号：	CN201910286032.5
公开号：	CN110001631A
代理机构：	合肥金安专利事务所(普通合伙企业)
代理人：	吴娜
分类号：	B60W30/06(2006.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	230009 安徽省合肥市包河区屯溪路193号
主权项：	1.一种基于激光测距模块与编码器的车位检测判别方法，其特征在于：该方法包括下列顺序的步骤： (1)通过左右车位选择模块选定车位所在侧，以此确定该侧激光测距模块工作； (2)在车辆与将要停车一侧停车位保持平行行驶的过程中，通过激光测距模块检测侧向距离d1,并记录侧向距离d1的最大值d1max； (3)当侧向距离出现跳变沿并超过事先设置的阈值时，处理器开始计时，编码器开始采集车辆的行驶速度信息并对速度进行积分，记该积分为S；记跳变后侧向距离为d2,记录跳变后侧向距离d2的最小值d2min； (4)通过数据d2min-d1max和S的大小确定有效车位并判别车位为有效平行车位或有效垂直车位； (5)判断车辆是否继续行驶，若继续行驶，返回步骤(2)继续检测车位；若车辆停驶，记录车辆相对于有效车位的相对位置；所述激光测距模块的个数为两个，分别安装在车尾的左右两侧；所述编码器的个数为两个，分别通过支架安装在车辆的左右后轮侧，保持与后轮同轴转动；所述左右车位选择模块的个数为一个，安装于车内的中控台上。 2.根据权利要求1所述的基于激光测距模块与编码器的车位检测判别方法，其特征在于：所述步骤(2)包括以下步骤： (21)激光测距模块实时检测侧向距离d1； (22)处理器将每一时刻的侧向距离值与上一时刻侧向距离值比较，每次取较大值，记侧向距离d1最大值为d1max。 3.根据权利要求1所述的基于激光测距模块与编码器的车位检测判别方法，其特征在于：所述步骤(3)包括以下步骤： (31)当侧向距离出现跳变沿并超过设置的阈值时，处理器开始计时，编码器开始采集车辆的行驶速度信息并对速度进行积分，记该积分为S； (32)激光测距模块检测跳变后侧向距离d2； (33)处理器将每一时刻的侧向距离值与上一时刻侧向距离比较，每次取较小值，记跳变后侧向距离d2最小值为d2min。 4.根据权利要求1所述的基于激光测距模块与编码器的车位检测判别方法，其特征在于：所述步骤(4)包括以下步骤： (41)判定d2min-d1max的大小，若d2min-d1max<2600mm,判断车位为无效车位； (42)若2600mm≤d2min-d1max≤5300mm,判定S的大小，若S<5300mm，判断为无效车位，若S≥5300mm，判定该车位为有效平行车位； (43)若d2min-d1max≥5300mm，判定S的大小，若S<2600mm，为无效车位；若2600mm≤S<5300mm，该车位为有效垂直车位；若S>5300mm，该车位既可作为平行车位也可作为垂直车位；所述5300mm为标准车位的长度，所述2600mm为标准车位的宽度。
所属类别：	发明专利