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原文传递自动驾驶控制计划制定装置及自动驾驶控制计划的制定方法

专利名称：	自动驾驶控制计划制定装置及自动驾驶控制计划的制定方法
摘要：	自动驾驶控制计划生成部(11)生成包含使本车辆自动驾驶的区间即自动驾驶区间的计划及用于在自动驾驶区间的最终阶段将本车辆从自动驾驶切换至手动驾驶的区间即驾驶切换准备区间的计划在内的自动驾驶控制计划。驾驶负担计算部(12)针对驾驶切换准备区间的各地点，计算在驾驶员对本车辆进行手动驾驶的情况下施加给驾驶员的驾驶负担。驾驶切换允许判定部(13)在驾驶负担比预先确定的阈值要小的地点允许本车辆从自动驾驶向手动驾驶切换，在驾驶负担成为阈值以上的地点不允许本车辆从自动驾驶向手动驾驶切换。允许基准缓和部(14)通过使本车辆越接近驾驶切换准备区间的终点则驾驶负担越难超过阈值，来缓和允许本车辆从自动驾驶向手动驾驶切换的基准。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	三菱电机株式会社
发明人：	上野义典;下谷光生;中村好孝;小畑直彦;宫原直志;椎野友广
专利状态：	有效
申请日期：	2016-12-02T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-16T00:00:00+0800
申请号：	CN201680091201.4
公开号：	CN110023162A
代理机构：	上海专利商标事务所有限公司
代理人：	胡秋瑾;张鑫
分类号：	B60W30/00(2006.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	日本东京
主权项：	1.一种自动驾驶控制计划制定装置，其特征在于，包括：自动驾驶控制计划生成部，该自动驾驶控制计划生成部生成包含自动驾驶区间的计划及驾驶切换准备区间的计划在内的自动驾驶控制计划，所述自动驾驶区间是使本车辆自动驾驶的区间，所述驾驶切换准备区间是用于在所述自动驾驶区间的最终阶段将所述本车辆从自动驾驶切换至手动驾驶的区间；驾驶负担计算部，该驾驶负担计算部针对所述驾驶切换准备区间的各地点，计算在驾驶员对所述本车辆进行手动驾驶的情况下施加给所述驾驶员的驾驶负担；驾驶切换允许判定部，该驾驶切换允许判定部在所述驾驶负担计算部计算出的所述驾驶负担比预先确定的阈值要小的地点允许所述本车辆从自动驾驶向手动驾驶切换，在所述驾驶负担成为所述阈值以上的地点不允许所述本车辆从自动驾驶向手动驾驶切换；以及允许基准缓和部，该允许基准缓和部通过使所述本车辆越接近所述驾驶切换准备区间的终点则所述驾驶负担越难超过所述阈值，来对允许所述本车辆从自动驾驶向手动驾驶切换的基准进行缓和。 2.如权利要求1所述的自动驾驶控制计划制定装置，其特征在于，所述本车辆越接近所述驾驶切换准备区间的终点，则所述允许基准缓和部使所述阈值越高。 3.如权利要求1所述的自动驾驶控制计划制定装置，其特征在于，所述本车辆越接近所述驾驶切换准备区间的终点，则所述允许基准缓和部使所述驾驶负担计算部将所述驾驶负担计算得越低。 4.如权利要求1所述的自动驾驶控制计划制定装置，其特征在于，所述驾驶负担计算部基于所述驾驶切换准备区间的各地点的道路形状或道路属性来计算所述驾驶负担。 5.如权利要求1所述的自动驾驶控制计划制定装置，其特征在于，所述驾驶负担计算部将交通信息考虑在内来计算所述驾驶负担。 6.如权利要求1所述的自动驾驶控制计划制定装置，其特征在于，所述驾驶负担计算部将在所述本车辆的周边存在的其它车辆的状况考虑在内来计算所述驾驶负担。 7.如权利要求1所述的自动驾驶控制计划制定装置，其特征在于，所述驾驶负担计算部将所述本车辆的自动驾驶的状况考虑在内来计算所述驾驶负担。 8.如权利要求1所述的自动驾驶控制计划制定装置，其特征在于，所述驾驶员可对所述驾驶切换准备区间的起点进行变更，所述驾驶员变更所述驾驶切换准备区间的起点而得到的结果是，在所述驾驶切换准备区间的长度比预先确定的阈值要长的情况下，针对该驾驶切换准备区间，允许基准缓和部不对允许所述本车辆从自动驾驶向手动驾驶切换的基准进行缓和。 9.如权利要求1所述的自动驾驶控制计划制定装置，其特征在于，还包括：通知处理装置，该通知处理装置利用向所述驾驶员进行通知的通知装置，将所述本车辆进入所述驾驶切换准备区间的情况通知给所述驾驶员。 10.如权利要求9所述的自动驾驶控制计划制定装置，其特征在于，在所述本车辆进入所述驾驶切换准备区间之前的时刻，对所述本车辆进入所述驾驶切换准备区间的情况进行通知。 11.如权利要求1所述的自动驾驶控制计划制定装置，其特征在于，还包括：通知处理装置，该通知处理装置利用在所述本车辆在所述驾驶切换准备区间行驶时向所述驾驶员进行通知的通知装置，将是否允许从自动驾驶向手动驾驶切换的当前状况通知给所述驾驶员。 12.如权利要求1所述的自动驾驶控制计划制定装置，其特征在于，所述驾驶负担计算部预先预测并计算出所述驾驶切换准备区间的各地点的所述驾驶负担，所述驾驶切换允许判定部基于所述驾驶负担计算部所预测出的各地点的驾驶负担，从所述驾驶切换准备区间中预先提取不允许从自动驾驶向手动驾驶切换的区间即不允许切换区间，所述自动驾驶控制计划制定装置还包括通知处理装置，该通知处理装置利用在所述本车辆在所述驾驶切换准备区间行驶时向所述驾驶员进行通知的通知装置，将所述本车辆是否位于所述不允许切换区间内通知给所述驾驶员。 13.如权利要求12所述的自动驾驶控制计划制定装置，其特征在于，所述通知装置包括显示部，所述通知处理装置使所述显示部显示表示所述本车辆和所述不允许切换区间的位置关系的图像。 14.如权利要求13所述的自动驾驶控制计划制定装置，其特征在于，表示所述本车辆和所述不允许切换区间的位置关系的图像是将表示所述本车辆的位置的图像与直线地表现了包含所述不允许切换区间的所述驾驶切换准备区间的图像合成而得的图像。 15.如权利要求14所述的自动驾驶控制计划制定装置，其特征在于，所述通知处理装置将表示所述本车辆的位置的图像显示在所述显示部的画面的固定位置，使直线地表现了所述驾驶切换准备区间的图像根据所述本车辆的位置的变化而滚动。 16.如权利要求13所述的自动驾驶控制计划制定装置，其特征在于，表示所述本车辆和所述不允许切换区间的位置关系的图像是表示所述本车辆的位置及所述不允许切换区间的位置的地图的图像。 17.如权利要求16所述的自动驾驶控制计划制定装置，其特征在于，所述通知处理装置使所述地图的图像根据所述本车辆的位置的变化而滚动。 18.如权利要求13所述的自动驾驶控制计划制定装置，其特征在于，表示所述本车辆和所述不允许切换区间的位置关系的图像是将表示所述本车辆的位置的图像与表示所述不允许切换区间的各地点的所述驾驶负担和所述阈值的曲线图的图像合成而得的图像。 19.如权利要求18所述的自动驾驶控制计划制定装置，其特征在于，所述通知处理装置将表示所述本车辆的位置的图像显示在所述显示部的画面的固定位置，使所述曲线图的图像根据所述本车辆的位置的变化而滚动。 20.如权利要求13所述的自动驾驶控制计划制定装置，其特征在于，所述显示部配置在所述本车辆的仪表板内。 21.如权利要求12所述的自动驾驶控制计划制定装置，其特征在于，还包括：驾驶切换准备区间补偿部，在所述驾驶切换准备区间内存在所述不允许切换区间的情况下，该驾驶切换准备区间补偿部根据所述不允许切换区间的长度来变更所述驾驶切换准备区间的起点以使所述驾驶切换准备区间变长。 22.如权利要求21所述的自动驾驶控制计划制定装置，其特征在于，所述驾驶切换准备区间补偿部基于所述不允许切换区间的长度，来决定使所述驾驶切换准备区间变长的量。 23.如权利要求21所述的自动驾驶控制计划制定装置，其特征在于，当所述不允许切换区间的长度比预先确定的阈值要短时，所述驾驶切换准备区间补偿部不使所述驾驶切换准备区间变长。 24.如权利要求21所述的自动驾驶控制计划制定装置，其特征在于，当除所述不允许切换区间以外的所述驾驶切换准备区间的长度比预先确定的阈值要长时，所述驾驶切换准备区间补偿部不使所述驾驶切换准备区间变长。 25.一种自动驾驶控制计划制定方法，该自动驾驶控制计划制定方法是自动驾驶控制计划制定装置中的自动驾驶控制计划的制定方法，其特征在于，所述自动驾驶控制计划制定装置的自动驾驶控制计划生成部生成包含自动驾驶区间的计划及驾驶切换准备区间的计划在内的自动驾驶控制计划，所述自动驾驶区间是使本车辆自动驾驶的区间，所述驾驶切换准备区间是用于在所述自动驾驶区间的最终阶段将所述本车辆从自动驾驶切换至手动驾驶的区间，所述自动驾驶控制计划制定装置的驾驶负担计算部针对所述驾驶切换准备区间的各地点，计算在驾驶员对所述本车辆进行手动驾驶的情况下施加给所述驾驶员的驾驶负担；所述自动驾驶控制计划制定装置的驾驶切换允许判定部在所述驾驶负担计算部计算出的所述驾驶负担比预先确定的阈值要小的地点允许所述本车辆从自动驾驶向手动驾驶切换，在所述驾驶负担成为所述阈值以上的地点不允许所述本车辆从自动驾驶向手动驾驶切换；并且所述自动驾驶控制计划制定装置的允许基准缓和部通过使所述本车辆越接近所述驾驶切换准备区间的终点则所述驾驶负担越难超过所述阈值，来对允许所述本车辆从自动驾驶向手动驾驶切换的基准进行缓和。
所属类别：	发明专利