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原文传递多路况自适应的多模式驱动车形机器人

专利名称：	多路况自适应的多模式驱动车形机器人
摘要：	本发明公开了一种多路况自适应的多模式驱动车形机器人。两个驱动装置对称分布在车身两侧且结构相同，主动和从动履带轮分别安装在车身的前侧和后侧底部，主动和从动履带轮通过履带连接，主动履带轮与电机同轴连接；主动和从动履带轮分别与车轮驱动机构连接，支座固定连接在车身底部，主动链轮轴的一端安装在支座上，另一端铰接摆臂连接板，从动链轮轴的一端安装在摆臂连接板的安装孔，另一端套装有车轮；主动和从动链轮轴分别套装有主动和从动链轮，两轮之间通过链条连接；电动缸铰接安装在车身底部，电动缸的电动杆与摆臂连接板铰接；主动链轮通过传动离合器与各自的履带轮同轴连接。本发明能够适应多种路况，具备极好的通过性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	浙江科技学院
发明人：	姜晓勇
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-18T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-19T00:00:00+0800
申请号：	CN201910313289.5
公开号：	CN110027635A
代理机构：	杭州求是专利事务所有限公司
代理人：	林超
分类号：	B62D55/02(2006.01);B;B62;B62D;B62D55
申请人地址：	310023 浙江省杭州市西湖区留和路318号
主权项：	1.多路况自适应的多模式驱动车形机器人，其特征在于：包括车身(8)和安装在车身(8)下方的驱动装置，两个驱动装置对称分布在车身(8)的两侧且结构相同，车身(8)在两个驱动装置的共同作用下沿行进方向移动；每个驱动装置包括驱动电机(1)、履带驱动机构、传动离合器(4)和车轮驱动机构，履带驱动机构包括主动履带轮(2)、从动履带轮(13)和履带(3)，主动履带轮(2)和从动履带轮(13)分别安装在车身(8)行进方向的前侧底部和后侧底部，主动履带轮(2)和从动履带轮(13)通过履带(3)连接形成带传动，主动履带轮(2)与驱动电机(1)同轴连接；主动履带轮(2)和从动履带轮(13)分别与一个车轮驱动机构连接，两个车轮驱动机构的结构相同，每个车轮驱动机构包括L型支座(11)、车轮(5)、链条(10)、主动链轮轴(14)、从动链轮轴(17)、主动链轮(15)、从动链轮(16)、摆臂连接板(6)和电动缸(7)，L型支座(11)固定连接在车身(8)底部，主动链轮轴(14)的一端安装在L型支座(11)上，主动链轮轴(14)的另一端与摆臂连接板(6)的一侧铰接，摆臂连接板(6)的另一侧开有用于安装从动链轮轴(17)的安装孔，从动链轮轴(17)的一端通过安装孔与摆臂连接板(6)连接，从动链轮轴(17)的另一端套装有车轮(5)；主动链轮轴(14)和从动链轮轴(17)上分别套装有主动链轮(15)和从动链轮(16)，主动链轮(15)和从动链轮(16)之间通过链条(10)形成链传动；电动缸(7)的缸体铰接安装在车身(8)底部，电动缸(7)的电动杆(12)与摆臂连接板(6)的一侧铰接；车轮驱动机构的主动链轮(15)通过传动离合器(4)与各自连接的主动履带轮(2)或从动履带轮(13)同轴连接。 2.根据权利要求1所述的多路况自适应的多模式驱动车形机器人，其特征在于：所述的履带(3)上安装有履带张紧机构(9)，履带张紧机构(9)包括张紧轮和传动轴，传动轴带动张紧轮上下移动从而调节履带(3)的松紧，张紧轮下移压紧履带(3)。 3.根据权利要求1所述的多路况自适应的多模式驱动车形机器人，其特征在于：两个主动履带轮(2)各连接一个驱动电机(1)，每个驱动电机(1)的电机轴与主动履带轮(2)的带轮轴之间通过轴承连接。 4.根据权利要求1所述的多路况自适应的多模式驱动车形机器人，其特征在于：所述的带传动中的履带轮的外圈为齿圈，履带(3)的内圈为齿圈，履带轮的外圈与履带(3)的内圈之间相互啮合。 5.根据权利要求1所述的多路况自适应的多模式驱动车形机器人，其特征在于：所述的摆臂连接板(6)靠近主动链轮轴(14)的一侧开有铰接孔，主动链轮轴(14)的另一端通过铰接孔与摆臂连接板(6)铰接。 6.根据权利要求1所述的多路况自适应的多模式驱动车形机器人，其特征在于：所述的L型支座(11)上开有用于安装主动链轮轴(14)的轴孔，主动链轮轴(14)的轴向一端安装在L型支座(11)的轴孔中。
所属类别：	发明专利