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原文传递一种多模式步行机器人

专利名称：	一种多模式步行机器人
摘要：	本发明公开了一种多模式步行机器人，包括机身、对称分布在机身两侧的若干个机械腿，所述机械腿包括步行动力机构、步行执行机构，所述步行动力机构固定于机身内部的底板上，包括两组动力单元，分别驱动步行执行机构的两个组件独立运动/复合运动。本发明通过在机械腿内设置具有两组动力单元的步行动力机构，使得机械腿具有三种步态模式，极大丰富了机器人行走模式的类型；在不同的应用场景中，通过选择不同的步态模式来选择不同的行走模式以最大限度提高机器人的环境适应能力和移动能力，使得机器人能够适应更多异形地面上平稳行走的要求，具备更强的实用性能。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京建筑大学
发明人：	秦建军;林键;李鑫磊;路可欣;黄梦雨;高磊
专利状态：	有效
申请号：	CN201811314142.X
公开号：	CN109367644A
代理机构：	合肥市上嘉专利代理事务所(普通合伙) 34125
代理人：	李璐;徐红岗
分类号：	B62D57/032(2006.01)I;B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	100044 北京市西城区展览馆路1号
主权项：	1.一种多模式步行机器人，包括机身(2)、对称分布在机身(2)两侧的若干个机械腿(1)，其特征在于：所述机械腿(1)包括步行动力机构(11)、步行执行机构(12)；所述步行执行机构(12)包括曲柄杆(121)、曲柄摇杆支架(122)、摇杆(123)、运动杆(124)；所述曲柄杆(121)的侧面一端固定有曲柄转动轴(125)、另一端与运动杆(124)的一端通过销钉转动连接；所述曲柄摇杆支架(122)的短臂端与曲柄转动轴(125)的中部轴段转动连接、长臂端与摇杆(123)的一端通过销钉转动连接，摇杆(123)的另一端与运动杆(124)的中部通过销钉转动连接；所述步行动力机构(11)固定于机身(2)内部的底板上，包括两组动力单元，两组动力单元分别驱动曲柄杆(121)、曲柄摇杆支架(122)独立运动/复合运动。
所属类别：	发明专利