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原文传递步行机器人

专利名称：	步行机器人
摘要：	本发明公开了一种步行机器人，步行机器人包括：第一机架；第一驱动组件，用于驱动第一机架滑动；第一组仿生触脚，可伸缩地设在第一机架上，第一组仿生触脚包括第一仿生触脚和第一驱动器，第一仿生触脚包括多个，第一驱动器与第一仿生触脚一一对应设置；第二机架，可滑动地设在第一机架的上方；第二驱动组件，用于驱动第二机架滑动；第二组仿生触脚，可伸缩地设在第二机架上，第二组仿生触脚包括第二仿生触脚和第二驱动器，第二仿生触脚包括多个，第二驱动器与第二仿生触脚一一对应设置；控制箱，分别与第一驱动组件和第二驱动组件信号传输；控制箱分别与第一驱动器和第二驱动器信号传输。根据本发明的步行机器人，可提高步行机器人的越障能力。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	广东博智林机器人有限公司
发明人：	张晓军;邓福海
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-12T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-08T00:00:00+0800
申请号：	CN201910631873.5
公开号：	CN110422247A
代理机构：	北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	黄德海
分类号：	B62D57/032(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	528311 广东省佛山市顺德区北滘镇顺江居委会北滘工业园骏业东路11号东面办公室二楼201-11
主权项：	1.一种步行机器人，其特征在于，包括：第一机架；第一驱动组件，所述第一驱动组件用于驱动所述第一机架滑动；第一组仿生触脚，所述第一组仿生触脚可伸缩地设在所述第一机架上，所述第一组仿生触脚包括：第一仿生触脚，所述第一仿生触脚包括多个，多个第一仿生触脚分别设在所述第一机架的底部；第一驱动器，所述第一驱动器与所述第一仿生触脚一一对应设置，以分别控制所述第一仿生触脚的伸出和收缩；第二机架，所述第二机架可滑动地设在所述第一机架的上方；第二驱动组件，所述第二驱动组件用于驱动所述第二机架滑动；第二组仿生触脚，所述第二组仿生触脚可伸缩地设在所述第二机架上，所述第二组仿生触脚包括：第二仿生触脚，所述第二仿生触脚包括多个，多个第二仿生触脚分别设在所述第二机架的底部；第二驱动器，所述第二驱动器与所述第二仿生触脚一一对应设置，以分别控制所述第二仿生触脚的伸出和收缩；控制箱，所述控制箱与所述第一驱动组件信号传输，用于调整所述第一机架的位置；所述控制箱与所述第二驱动组件信号传输，用于调整所述第二机架的位置；所述控制箱与所述第一驱动器信号传输，用于控制所述第一组仿生触脚的伸出和收缩；所述控制箱与所述第二驱动器信号传输，用于控制所述第二组仿生触脚的伸出和收缩。 2.根据权利要求1所述的步行机器人，其特征在于，所述第一仿生触脚上设有第一力传感器以检测所述第一仿生触脚的接地力，所述第一力传感器与所述控制箱信号传输；所述第二仿生触脚上设有第二力传感器，以检测所述第二仿生触脚的接地力，所述第二力传感器与所述控制箱信号传输。 3.根据权利要求1所述的步行机器人，其特征在于，所述第一组仿生触脚为伺服电缸或液压缸，所述第一仿生触脚为所述伺服电缸的电推杆或所述液压缸的液压杆；所述第二组仿生触脚为伺服电缸或液压缸，所述第二仿生触脚为所述伺服电缸的电推杆或所述液压缸的液压杆。 4.根据权利要求1所述的步行机器人，其特征在于，所述控制箱设在所述第一机架和所述第二机架中的其中一个上。 5.根据权利要求1-4中任一项所述的步行机器人，其特征在于，所述第一机架的上表面设有第一机架连接板，所述第二机架的下表面设有第二机架连接板，所述第一机架连接板和所述第二机架连接板中的其中一个上形成有第一滑轨，且另一个上形成有与所述第一滑轨相匹配的第一滑块；其中，所述第一驱动组件设在所述第一机架连接板的底部。 6.根据权利要求5所述的步行机器人，其特征在于，所述第一驱动组件设在所述第一机架的底部，所述第一驱动组件包括：第一电机固定架，所述第一电机固定架设在所述第一机架连接板的底部；第一驱动电机，所述第一驱动电机适于通过所述第一电机固定架进行固定；第一驱动齿轮，所述第一驱动齿轮与所述第一驱动电机的电机轴相连；第一齿条，所述第一齿条与所述第一机架相连且位于所述第一机架连接板的底部，所述第一齿条与所述第一驱动齿轮传动连接。 7.根据权利要求5所述的步行机器人，其特征在于，所述第二机架与所述第二机架连接板之间还设有安装板，所述第二机架连接板和所述安装板中的其中一个上形成有第二滑轨，且另一个上形成有与所述第二滑轨相匹配的第二滑块，其中，所述第二驱动组件设在所述安装板的顶部。 8.根据权利要求7所述的步行机器人，其特征在于，所述第二驱动组件设在所述第二机架的顶部，所述第二驱动组件包括：第二电机固定架，所述第二电机固定架设在所述安装板的顶部；第二驱动电机，所述第二驱动电机适于通过所述第二电机固定架进行固定；第二驱动齿轮，所述第二驱动齿轮与所述第二驱动电机的电机轴相连；第二齿条，所述第二齿条与所述第二机架相连且位于所述第二机架连接板的底部，所述第二齿条与所述第二驱动齿轮传动连接。 9.根据权利要求1-4中任一项所述的步行机器人，其特征在于，所述第一机架和所述第二机架均被构造成矩形框体的形状，且所述第一机架与所述第二机架之间呈预定角度的夹角，所述第一驱动组件用于驱动所述第一机架沿所述第一机架的长度方向滑动，所述第二驱动组件用于驱动所述第二机架沿所述第二机架的长度方向滑动。 10.根据权利要求9所述的步行机器人，其特征在于，所述第一机架与所述第二机架之间呈90度的夹角。
所属类别：	发明专利