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原文传递一种车辆紧急制动控制方法及系统

专利名称：	一种车辆紧急制动控制方法及系统
摘要：	本发明公开一种车辆紧急制动控制方法及系统，该方法包括以下步骤：获取当前车辆的状态信息，包括车辆的横摆角速度、车速、各车轮的角速度和制动压力；判断当前车辆的运行状态，若当前车辆处于紧急制动状况，则计算当前状态下车辆各车轮的滑移率，并设定三级制动控制约束条件；基于设定的三级制动控制约束条件，利用车辆各车轮的滑移率调整车辆低附侧和高附侧各车轮的制动压力。本发明提高了车辆运行稳定性，提高了制动效能，保证行车的安全性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	山东;37
申请人：	中通客车控股股份有限公司
发明人：	囤金军;薛仲瑾;宋金香;李亮;王翔宇;刘诗琪;姚国群
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-24T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-23T00:00:00+0800
申请号：	CN201910335690.9
公开号：	CN110040124A
代理机构：	济南圣达知识产权代理有限公司
代理人：	杨晓冰
分类号：	B60W10/18(2012.01);B;B60;B60W;B60W10
申请人地址：	252000 山东省聊城市经济开发区黄河路261号
主权项：	1.一种车辆紧急制动控制方法，其特征是，包括以下步骤：获取当前车辆的状态信息，包括车辆的横摆角速度、车速、各车轮的角速度和制动压力；判断当前车辆的运行状态，若当前车辆处于紧急制动状况，则计算当前状态下车辆各车轮的滑移率，并设定三级制动控制约束条件；基于设定的三级制动控制约束条件，利用车辆各车轮的滑移率调整车辆低附侧和高附侧各车轮的制动压力。 2.根据权利要求1所述的车辆紧急制动控制方法，其特征是，所述判断当前车辆的运行状态的步骤包括：根据得到的当前车辆的状态信息，判断当前车辆低附侧各车轮的制动力和高附侧各车轮的制动力是否大于0，车速是否大于30km/h，同时横摆角速度是否大于0.5°/s；若当前车辆低附侧各车轮的制动力和高附侧各车轮的制动力均大于0，车速大于30km/h，同时横摆角速度大于0.5°/s，则车辆处于紧急制动状况。 3.根据权利要求1所述的车辆紧急制动控制方法，其特征是，所述设定的三级制动控制约束条件为：第一级制动控制约束条件：车辆的横摆角速度大于0.5°/且小于2°/，车辆的横摆角速度的加速度小于1.5°/s2；第二级制动控制约束条件：车辆的横摆角速度大于2°/且小于5°/，车辆的横摆角速度的加速度大于1.5°/s2且小于2.5°/s2；第三级制动控制约束条件：车辆的横摆角速度大于5°/且小于8°/s，车辆的横摆角速度的加速度大于2.5°/s2且小于4°/s2。 4.根据权利要求1所述的车辆紧急制动控制方法，其特征是，所述车轮的滑移率的计算方法为：计算车辆车速与车轮的角速度和车辆轴半径的乘积的差值，将该差值与车辆车速相比，得到车轮的滑移率。 5.根据权利要求1所述的车辆紧急制动控制方法，其特征是，所述利用车辆各车轮的滑移率调整车辆低附侧和高附侧各车轮的制动压力的步骤包括：判断当前车辆的横摆角速度或横摆角速度的加速度是否满足第一级制动控制约束条件，若满足，则无需调整各车轮的制动压力，计算主动转向产生的第一前轮转角和各车轮制动力；若当前车辆的横摆角速度和横摆角速度的加速度均不满足第一级制动控制约束条件，则根据车辆低附侧各车轮的滑移率，调整车辆低附侧各车轮的制动压力；判断当前车辆的横摆角速度或横摆角速度的加速度是否满足第二级制动控制约束条件，若满足，则将车辆高附侧各车轮的制动压力降低为第一制动压力，并计算主动转向产生的第二前轮转角；若不满足，则判断当前车辆的横摆角速度或横摆角速度的加速度是否满足第三级制动控制约束条件；若当前车辆的横摆角速度或横摆角速度的加速度满足第三级制动控制约束条件，则将车辆高附侧各车轮的制动压力降低为第二制动压力，并计算主动转向产生的第三前轮转角；若当前车辆的横摆角速度和横摆角速度的加速度都不满足第三级制动控制约束条件，则将车辆高附侧各车轮的制动压力降低为第三制动压力，并计算主动转向产生的第四前轮转角。 6.一种车辆紧急制动控制系统，其特征是，该系统包括与前轮主动转向电机连接的电机控制器、与防抱死液压制动系统连接的液压控制器和整车控制器，所述电机控制器、液压控制器与整车控制器通讯连接；所述整车控制器，被配置为获取当前车辆的状态信息，判断当前车辆的运行状态，若当前车辆处于紧急制动状况，则计算当前状态下车辆各车轮的滑移率，并设定三级制动控制约束条件，利用车辆各车轮的滑移率调整车辆低附侧和高附侧各车轮的制动压力。 7.根据权利要求6所述的车辆紧急制动控制系统，其特征是，所述整车控制器包括车辆信息获取模块、车辆状态判断模块、车轮滑移率计算模块、约束条件设定模块和制动控制模块；所述车辆信息获取模块，被配置为获取当前车辆的状态信息，包括车辆的横摆角速度、车速、各车轮的角速度和制动压力；所述车辆状态判断模块，被配置为判断当前车辆的运行状态；所述车轮滑移率计算模块，被配置为若当前车辆处于紧急制动状况，则计算当前状态下车辆各车轮的滑移率，所述约束条件设定模块，被配置为设定三级制动控制约束条件；所述制动控制模块，被配置为基于设定的三级制动控制约束条件，利用车辆各车轮的滑移率调整车辆低附侧和高附侧各车轮的制动压力。 8.根据权利要求6所述的车辆紧急制动控制系统，其特征是，所述车辆状态判断模块具体被配置为：根据得到的当前车辆的状态信息，判断当前车辆低附侧各车轮的制动力和高附侧各车轮的制动力是否大于0，车速是否大于30km/h，同时横摆角速度是否大于0.5°/s；若当前车辆低附侧各车轮的制动力和高附侧各车轮的制动力均大于0，车速大于30km/h，同时横摆角速度大于0.5°/s，则车辆处于紧急制动状况。 9.根据权利要求6所述的车辆紧急制动控制系统，其特征是，所述制动控制模块包括第一制动控制模块、第二制动控制模块和第三制动控制模块，其中：所述第一制动控制模块，被配置为判断当前车辆的横摆角速度或横摆角速度的加速度是否满足第一级制动控制约束条件，若满足，则无需调整各车轮的制动压力，计算主动转向产生的第一前轮转角和各车轮制动力；若当前车辆的横摆角速度和横摆角速度的加速度均不满足第一级制动控制约束条件，则根据车辆低附侧各车轮的滑移率，调整车辆低附侧各车轮的制动压力；所述第二制动控制模块，被配置为判断当前车辆的横摆角速度或横摆角速度的加速度是否满足第二级制动控制约束条件，若满足，则将车辆高附侧各车轮的制动压力降低为第一制动压力，并计算主动转向产生的第二前轮转角。所述第三制动控制模块，被配置为若当前车辆的横摆角速度和横摆角速度的加速度都不满足第二级制动控制约束条件，则判断当前车辆的横摆角速度或横摆角速度的加速度是否满足第三级制动控制约束条件；若当前车辆的横摆角速度或横摆角速度的加速度满足第三级制动控制约束条件，则将车辆高附侧各车轮的制动压力降低为第二制动压力，并计算主动转向产生的第三前轮转角；若当前车辆的横摆角速度和横摆角速度的加速度都不满足第三级制动控制约束条件，则将车辆高附侧各车轮的制动压力降低为第三制动压力，并计算主动转向产生的第四前轮转角。
所属类别：	发明专利