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原文传递车辆紧急制动控制方法、装置、电子设备及车辆

专利名称：	车辆紧急制动控制方法、装置、电子设备及车辆
摘要：	本发明提供了一种车辆紧急制动控制方法、装置、电子设备及车辆，涉及种车辆制动领域，通过雷达与摄像头检测的信息进行融合，并结合多种初选条件，从而获得行人目标的稳定的位置信息，因此在车辆处于十字路口并进行转弯的情况下，也能对行人目标进行有效地监测，并且实时计算车辆与行人目标发生碰撞所需的第一时长和车辆由驾驶员依靠自身判断进行刹车的第二时长，并通过比较第一时长和第二时长来确定是否需要触发自动紧急制动系统，从而执行紧急制动刹车，保证车辆和行人不会发生碰撞，保证了行人的安全。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	毫末智行科技有限公司
发明人：	卢二松;刘盼;张曼;王宇;王天培;甄龙豹
专利状态：	有效
申请日期：	2022-11-11T00:00:00+0800
发布日期：	2023-01-31T00:00:00+0800
申请号：	CN202211413707.6
公开号：	CN115649133A
代理机构：	北京润泽恒知识产权代理有限公司
代理人：	任晨雪
分类号：	B60T7/22;B60W30/09;B60W30/095;B;B60;B60T;B60W;B60T7;B60W30;B60T7/22;B60W30/09;B60W30/095
申请人地址：	100055 北京市丰台区广安路9号院3号楼18层1802
主权项：	1.一种车辆紧急制动控制方法，其特征在于，所述方法包括：在满足预设筛选条件的多个待识别对象中，确定目标对象，并计算车辆与所述目标对象发生碰撞所需的第一时长；确定车辆与所述目标对象之间的安全距离点，并计算车辆刹停至所述安全距离点所需的第二时长；根据所述第一时长与所述第二时长的比较结果，确定是否执行自动紧急制动刹车。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，预设筛选条件包括：置信度大于预设阈值；运动方向为预设运动方向；融合状态为已融合状态；对象类型为预设对象类型；间隔距离满足预设距离阈值。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，计算车辆与所述目标对象发生碰撞所需的第一时长的步骤包括：获取车辆运行参数以及所述目标对象的运动状态参数；建立平面坐标系，并确定所述车辆以及所述目标对象的当前位置坐标；基于所述车辆的当前位置坐标以及所述车辆运行参数确定车辆的第一预测运动轨迹；基于所述目标对象的当前位置坐标以及所述目标对象的运动状态参数，确定所述目标对象的第二预测运动轨迹；根据所述第一预测运动轨迹与所述第二预测运动轨迹的相交位置确定所述第一时长。 4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在执行自动紧急制动进行刹车步骤之前，还包括：获取当前预测周期和上一个预测周期的与车辆具有最大碰撞风险的目标对象的身份ID；若所述身份ID一致，则执行自动紧急制动进行刹车步骤。 5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定车辆与所述目标对象之间的安全距离点的步骤包括：获取车速参数；根据所述车速参数结合插值算法，确定车辆与所述目标对象之间的安全距离；根据所述安全距离，确定车辆与所述目标对象之间的安全距离点。 6.一种车辆紧急制动控制装置，其特征在于，所述装置包括：第一计算单元，用于在满足预设筛选条件的多个待识别对象中，确定目标对象，并计算车辆与所述目标对象发生碰撞所需的第一时长；第二计算单元，用于确定车辆与所述目标对象之间的安全距离点，并计算车辆刹停至所述安全距离点所需的第二时长；比较单元，用于根据第一时长与所述第二时长的比较结果，以确定是否执行自动紧急制动进行刹车。 7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，第一计算单元包括：获取模块，用于获取车辆运行参数以及所述目标对象的运动状态参数；建模模块，用于建立平面坐标系，并确定所述车辆以及所述目标对象的当前位置坐标；第一预测模块，用于基于所述车辆的当前位置坐标以及所述车辆运行参数确定车辆的第一预测运动轨迹；第二预测模块，用于基于所述目标对象的当前位置坐标以及所述目标对象的运动状态参数，确定所述目标对象的第二预测运动轨迹；计算模块，用于根据所述第一预测运动轨迹与所述第二预测运动轨迹的相交位置确定所述第一时长。 8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：获取单元，用于获取当前预测周期和上一个预测周期的与车辆具有最大碰撞风险的目标对象的身份ID；执行单元，用于若所述身份ID一致，则执行自动紧急制动进行刹车。 9.一种电子设备，其特征在于，包括：一个或多个处理器；和其上存储有指令的一个或多个机器可读介质；当所述指令由所述一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至5任一项所述的方法。 10.一种车辆，其特征在于，所述车辆至少包括如权利要求6-8任一项所述的车辆紧急制动控制装置。