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原文传递智能仓储系统、处理终端、仓储机器人及智能仓储方法

专利名称：	智能仓储系统、处理终端、仓储机器人及智能仓储方法
摘要：	本发明涉及智能仓储技术领域，公开了一种智能仓储系统、处理终端、仓储机器人及智能仓储方法。其中，该智能仓储系统包括：仓储机器人和取货装置；所述仓储机器人包括第一仓储机器人和/或第二仓储机器人；所述第一仓储机器人用于接收第一调度指令，根据所述第一调度指令运送货箱至第一目标位置；所述第二仓储机器人用于接收第二调度指令，根据所述第二调度指令运送便携货架至第二目标位置；所述取货装置用于接收取货指令，根据所述取货指令从所述货箱和/或便携货架中取出货物。通过上述设置，本发明实施例提供一种智能仓储系统、处理终端、仓储机器人及智能仓储方法，能够实现自动化，从而提高效率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	深圳市海柔创新科技有限公司
发明人：	陈宇奇
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-24T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-23T00:00:00+0800
申请号：	CN201910332830.7
公开号：	CN110040412A
代理机构：	深圳市六加知识产权代理有限公司
代理人：	宋建平
分类号：	B65G1/04(2006.01);B;B65;B65G;B65G1
申请人地址：	518000 广东省深圳市宝安区西乡街道固戍社区下围园旭达高端智造产业园101
主权项：	1.一种智能仓储系统，其特征在于，所述智能仓储系统包括：仓储机器人和取货装置；所述仓储机器人包括第一仓储机器人和/或第二仓储机器人；所述第一仓储机器人用于接收第一调度指令，根据所述第一调度指令运送货箱至第一目标位置；所述第二仓储机器人用于接收第二调度指令，根据所述第二调度指令运送便携货架至第二目标位置；所述取货装置用于接收取货指令，根据所述取货指令从所述货箱和/或便携货架中取出货物。 2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一仓储机器人包括至少一个存储单元，所述存储单元用于储存所述货箱。 3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述第一仓储机器人包括搬运组件，所述第一仓储机器人用于：控制所述搬运组件搬运所述货箱。 4.根据权利要求2或3所述的系统，其特征在于，所述第一仓储机器人还包括升降组件，所述第一仓储机器人还用于：控制所述升降组件使所述搬运组件相对所述存储单元运动。 5.根据权利要求3或4所述的系统，其特征在于，当所述第一仓储机器人包括至少一个存储单元时，所述第一仓储机器人还用于：控制所述搬运组件从所述存储单元取出所述货箱；和/或，控制所述搬运组件将所述货箱放置到所述存储单元中。 6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，当所述第一仓储机器人包括至少一个所述存储单元、所述搬运组件和所述升降组件时，所述取货指令包括至少一个第一取货指令和至少一个第二取货指令；所述第一仓储机器人还用于：接收至少一个所述第一取货指令，每一所述第一取货指令对应于至少一个所述货箱及至少一个所述存储单元；根据每一所述第一取货指令，从对应的至少一个所述存储单元中取出至少一个所述货箱；所述取货装置还用于：接收至少一个所述第二取货指令，并根据每一所述第二取货指令，从所述货箱中取出货物。 7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述第一仓储机器人还用于：将取出的所述货箱调整到预设高度。 8.根据权利要求6或7所述的系统，其特征在于，所述第一仓储机器人还用于：当所述取货装置从所述货箱取货完成后，将所述货箱放置回所述存储单元。 9.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，当所述第一仓储机器人包括所述搬运组件和所述升降组件时，所述取货指令包括至少一个第一取货指令和至少一个第二取货指令；所述第一仓储机器人还用于：接收至少一个所述第一取货指令，每一所述第一取货指令对应于至少一个所述货箱；根据每一所述第一取货指令，将至少一个所述货箱调整到预设高度；所述取货装置还用于：接收至少一个所述第二取货指令，并根据每一所述第二取货指令，从所述货箱中取出货物。 10.根据权利要求2-5任一项所述的系统，其特征在于，所述取货指令包括至少一个第三取货指令；所述取货装置具体用于：接收至少一个所述第三取货指令，每一所述第三取货指令对应于至少一个所述货箱；根据每一个所述第三取货指令，从对应的至少一个所述货箱中取出货物。 11.根据权利要求1-10任一项所述的系统，其特征在于，所述取货指令包括至少一个第四取货指令；所述取货装置具体用于：接收至少一个所述第四取货指令，并根据每一所述第四取货指令，从所述便携货架取出货物和/或货箱。 12.根据权利要求1-10任一项所述的系统，其特征在于，所述取货指令包括至少一个第五取货指令和至少一个第六取货指令；所述第二仓储机器人还用于：接收至少一个所述第五取货指令，每一所述第五取货指令对应于至少一个所述货箱；根据每一所述第五取货指令，将至少一个所述货箱调整到预设高度；所述取货装置还用于：接收至少一个所述第六取货指令，并根据每一所述第六取货指令，从所述便携货箱中取出货物和/或货箱。 13.根据权利要求1-12任一项所述的系统，其特征在于，所述取货装置还用于：在接收到所述取货指令之后，检测所述货箱和/或便携货架是否处于预设安全取货位置，若是，则根据所述取货指令从所述货箱和/或便携货架中取出货物。 14.根据权利要求1-13任一项所述的系统，其特征在于，所述取货装置设有取货机构，所述取货机构包括吸嘴组件和/或抓手组件。 15.根据权利要求1-14任一项所述的系统，其特征在于，所述智能仓储系统还包括分拣装置，所述分拣装置包括订单墙和/或传送带，所述取货指令包括第五取货指令；所述取货装置还用于：根据所述第五取货指令，将从所述货箱和/或便携货架中取出的所述货物放置到相应的所述分拣装置。 16.根据权利要求1-15任一项所述的系统，其特征在于，所述智能仓储系统还包括操作台，所述取货装置设于所述操作台，所述第一目标位置和所述第二目标位置位于所述操作台的预设区域。 17.根据权利要求1-16任一项所述的系统，其特征在于，所述智能仓储系统还包括固定货架和/或便携货架，所述固定货架用于存放所述货箱；所述便携货架用于存放货物、货箱和/或托盘；所述货箱用于存放货物；所述托盘用于盛放货物或货箱。 18.根据权利要求1-17任一项所述的系统，其特征在于，所述取货装置还用于：在取出货物之前，调整取货位置。 19.根据权利要求1-18任一项所述的系统，其特征在于，所述取货装置还用于：在取出货物完成后，发送取货完成指令，以使所述第一仓储机器人将所述货箱运送至所述第三目标位置，和/或，以使所述第二仓储机器人将所述便携货架运送至第四目标位置。 20.根据权利要求1-19任一项所述的系统，其特征在于，所述智能仓储系统还包括处理终端；所述处理终端用于：发送所述取货指令，以使所述取货装置接收所述取货指令并根据所述取货指令从所述货箱和/或便携货架中取出货物。 21.根据权利要求1-20任一项所述的系统，其特征在于，所述取货装置包括机械臂和机械控制器，所述机械臂与所述机械控制器连接，所述机械控制器可以内置或外置于所述机械臂。 22.根据权利要求21所述的系统，其特征在于，所述取货装置还包括传感器，所述传感器与所述机械控制器连接。 23.一种智能仓储方法，应用于处理终端，其特征在于，所述智能仓储方法包括：发送第一调度指令至第一仓储机器人，以使所述第一仓储机器人根据所述第一调度指令运送货箱至第一目标位置，和/或，发送第二调度指令至第二仓储机器人，以使所述第二仓储机器人根据所述第二调度指令运送便携货架至第二目标位置；发送取货指令，以使取货装置接收所述取货指令并根据所述取货指令从所述货箱和/或所述便携货架中取出货物。 24.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，当所述第一仓储机器人包括至少一个所述存储单元、所述搬运组件和所述升降组件时，所述存储单元用于储存所述货箱，所述搬运组件用于从所述存储单元取出所述货箱，和/或，将所述货箱放置到所述存储单元中，所述升降组件用于使所述搬运组件相对所述存储单元运动；所述取货指令包括至少一个第一取货指令和至少一个第二取货指令；所述方法还包括：发送至少一个所述第一取货指令，每一所述第一取货指令对应于至少一个所述货箱及至少一个所述存储单元，以使所述第一仓储机器人根据每一所述第一取货指令，从对应的至少一个所述存储单元中取出至少一个所述货箱；所述发送取货指令，以使取货装置接收所述取货指令并根据所述取货指令从所述货箱和/或所述便携货架中取出货物，包括：发送至少一个所述第二取货指令，以使所述取货装置根据每一所述第二取货指令从所述货箱中取出货物。 25.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，当所述第一仓储机器人包括所述搬运组件和所述升降组件时，所述搬运组件用于放置所述货箱，所述升降组件用于使所述搬运组件上下移动，所述取货指令包括至少一个第一取货指令和至少一个第二取货指令；所述方法还包括：发送至少一个所述第一取货指令，每一所述第一取货指令对应于至少一个所述货箱，以使所述第一仓储机器人根据每一所述第一取货指令，将至少一个所述货箱调整到预设高度；所述发送取货指令，以使取货装置接收所述取货指令并根据所述取货指令从所述货箱和/或所述便携货架中取出货物，包括：发送至少一个所述第二取货指令，以使所述取货装置根据每一所述第二取货指令从所述货箱中取出货物。 26.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述取货指令包括第三取货指令；所述发送取货指令，以使取货装置接收所述取货指令并根据所述取货指令从所述货箱和/或所述便携货架中取出货物，包括：发送至少一个所述第三取货指令，每一所述第三取货指令对应于至少一个所述货箱及至少一个所述存储单元，以使所述取货装置根据每一所述第三取货指令，从对应的至少一个所述存储单元中的至少一个所述货箱中取出货物。 27.根据权利要求23-26任一项所述的方法，其特征在于，所述取货指令包括第四取货指令；所述发送取货指令，以使取货装置接收所述取货指令并根据所述取货指令从所述货箱和/或所述便携货架中取出货物，还包括：发送至少一个所述第四取货指令，以使所述取货装置根据每一所述第四取货指令，从所述便携货架取出货物和/或货箱。 28.根据权利要求27所述的方法，其特征在于，所述取货指令包括至少一个第五取货指令和至少一个第六取货指令；所述方法还包括：发送至少一个所述第五取货指令，每一所述第五取货指令对应于至少一个所述货箱，以使所述第二仓储机器人根据每一所述第五取货指令，将至少一个所述货箱调整到预设高度；所述发送取货指令，以使取货装置接收所述取货指令并根据所述取货指令从所述货箱和/或所述便携货架中取出货物，还包括：发送至少一个所述第六取货指令，以使所述取货装置根据每一所述第六取货指令从所述便携货箱中取出货物和/或货箱。 29.根据权利要求23-28任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：接收所述取货装置发送的取货完成指令；根据所述取货完成指令指示所述第一仓储机器人将所述货箱运送至第三目标位置，和/或，根据所述取货完成指令指示所述第二仓储机器人将所述便携货架运送至第四目标位置。 30.一种处理终端，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求23至29任一项所述的智能仓储方法。 31.一种智能仓储方法，应用于仓储机器人，所述仓储机器人包括至少一个第一仓储机器人，其特征在于，所述智能仓储方法包括：接收第一调度指令，根据所述第一调度指令运送货箱至第一目标位置，以使取货装置接收取货指令后根据取货指令从所述货箱中取出货物。 32.根据权利要求31所述的方法，其特征在于，所述第一仓储机器人包括至少一个存储单元，所述存储单元用于储存所述货箱。 33.根据权利要求31或32所述的方法，其特征在于，所述第一仓储机器人还包括搬运组件，所述方法还包括：控制所述搬运组件搬运所述货箱。 34.根据权利要求32或33所述的方法，其特征在于，所述第一仓储机器人还包括升降组件，所述方法还包括：控制所述升降组件使所述搬运组件相对所述存储单元运动。 35.根据权利要求33或34所述的方法，其特征在于，当所述第一仓储机器人包括至少一个存储单元时，所述方法还包括：控制所述搬运组件从所述存储单元取出所述货箱；和/或，控制所述搬运组件将所述货箱放置到所述存储单元中。 36.根据权利要求35所述的方法，其特征在于，当所述第一仓储机器人包括至少一个所述存储单元、所述搬运组件和所述升降组件时，所述取货指令包括至少一个第一取货指令；所述方法还包括：接收至少一个所述第一取货指令，每一所述第一取货指令对应于至少一个所述货箱及至少一个所述存储单元；根据每一所述第一取货指令，从对应的至少一个所述存储单元中取出至少一个所述货箱。 37.根据权利要求36所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述取货装置从所述货箱取货完成后，将所述货箱放置回所述货箱对应的所述存储单元中。 38.根据权利要求36或37所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：将取出的所述货箱调整到预设高度。 39.根据权利要求34所述的方法，其特征在于，当所述第一仓储机器人包括所述搬运组件和所述升降组件时，所述取货指令包括至少一个第一取货指令；所述方法还包括：接收至少一个所述第一取货指令，每一所述第一取货指令对应于至少一个所述货箱；根据每一所述第一取货指令，将至少一个所述货箱调整到预设高度。 40.一种仓储机器人，其特征在于，包括至少一个第一仓储机器人，所述第一仓储机器人包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求31至39任一项所述的智能仓储方法。
所属类别：	发明专利