详情

原文传递车辆控制装置和用于车辆的控制方法

专利名称：	车辆控制装置和用于车辆的控制方法
摘要：	公开了车辆控制装置和用于车辆的控制方法。车辆控制装置包括：外部传感器，其被配置成获取主车辆周围的环境信息；以及电子控制单元。电子控制单元被配置成：控制主车辆，使得主车辆沿目标行驶轨迹行驶；检测相邻在前车辆，该相邻在前车辆正在与主车辆正在行驶的车道相邻的车道中行驶；获取关于在相邻在前车辆正在行驶的车道的、与主车辆正在行驶的车道相对的一侧的路边或车道的环境信息；以及生成主车辆的目标行驶轨迹，以在主车辆正在行驶的车道的车道宽度内，在主车辆正在行驶的车道的宽度方向上离开相邻在前车辆移动。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	丰田自动车株式会社
发明人：	小泽纯;佐藤南;永田真一
专利状态：	有效
申请日期：	2019-01-16T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-23T00:00:00+0800
申请号：	CN201910040460.X
公开号：	CN110040135A
代理机构：	北京集佳知识产权代理有限公司
代理人：	陈炜;王伟楠
分类号：	B60W30/12(2006.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	日本爱知县丰田市
主权项：	1.一种车辆控制装置，其特征在于包括：外部传感器，其被配置成获取主车辆周围的环境信息；以及电子控制单元，其被配置成：控制所述主车辆，使得所述主车辆沿目标行驶轨迹行驶，基于所述外部传感器的检测信息，检测下述相邻在前车辆，所述相邻在前车辆正在与所述主车辆正在行驶的车道相邻的车道中行驶，基于所述外部传感器的检测信息，获取关于在所述相邻在前车辆正在行驶的车道的、与所述主车辆正在行驶的车道相对的一侧的路边或车道的环境信息，以及基于所述环境信息来生成所述主车辆的目标行驶轨迹，以在所述主车辆正在行驶的车道的车道宽度内，在所述主车辆正在行驶的车道的宽度方向上离开所述相邻在前车辆移动。 2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于：所述电子控制单元被配置成获取沿所述主车辆正在行驶的车道的宽度方向的中心的中心轨迹；以及所述电子控制单元被配置成通过基于所述环境信息校正所述中心轨迹来生成所述主车辆的目标行驶轨迹。 3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于：所述电子控制单元被配置成基于所述环境信息来预测当所述相邻在前车辆经过所述主车辆时所述相邻在前车辆的横向位置；以及所述电子控制单元被配置成基于所预测的所述相邻在前车辆的横向位置来生成所述主车辆的目标行驶轨迹。 4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于：所述电子控制单元被配置成确定所述环境信息的类型；以及所述电子控制单元被配置成基于所述类型来预测所述横向位置。 5.根据权利要求3或4所述的车辆控制装置，其特征在于，所述电子控制单元被配置成：在所预测的所述相邻在前车辆的横向位置与所述目标行驶轨迹之间的宽度间隔等于或小于预定值的情况下，确定所述目标行驶轨迹需要被校正，并且在所述主车辆正在行驶的车道的宽度方向上，沿离开所述相邻在前车辆的方向校正所述目标行驶轨迹。 6.根据权利要求3至5中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，所述电子控制单元被配置成：在所预测的所述相邻在前车辆的横向位置与所述目标行驶轨迹之间的宽度间隔等于或小于预定值的情况下，对所述目标行驶轨迹进行校正，使得所述目标行驶轨迹的拐点处于比参考位置更接近所述主车辆的当前位置的位置。 7.一种用于车辆的控制方法，所述车辆包括外部传感器和电子控制单元，所述控制方法的特征在于包括：通过所述电子控制单元控制主车辆，使得所述主车辆沿目标行驶轨迹行驶；通过所述电子控制单元基于所述外部传感器的检测信息来检测下述相邻在前车辆，所述相邻在前车辆正在与所述主车辆正在行驶的车道相邻的车道中行驶；通过所述电子控制单元基于所述外部传感器的检测信息来获取关于在所述相邻在前车辆正在行驶的车道的、与所述主车辆正在行驶的车道相对的一侧的路边或车道的环境信息；以及通过所述电子控制单元基于所述环境信息来生成所述主车辆的目标行驶轨迹，以在所述主车辆正在行驶的车道的车道宽度内，在所述主车辆正在行驶的车道的宽度方向上离开所述相邻在前车辆移动。
所属类别：	发明专利