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原文传递一种车辆并行辅助驾驶方法和系统

专利名称：	一种车辆并行辅助驾驶方法和系统
摘要：	本发明实施例涉及一种车辆并行辅助驾驶方法和系统，包括：首先，由车载传感器获取自车状态和车辆周边的环境信息，主要包括自车速度和周边车辆的位置、速度信息；然后，车载运算单元根据获取到的自车和环境信息，计算出车辆避开并行状态的加减速需求；最后，车辆控制单元接收该加减速需求后对车辆油门和制动系统进行主动控制，调节车辆速度，从而实现并行辅助的功能，这样在遇到并行状态时能够主动调节车速，进而与邻车道车辆在纵向上错开位置，能够避免车辆进入长时间并行状态，提高了行车安全性并且满足人类的驾驶习惯。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京智行者科技有限公司
发明人：	张双琳;徐成;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-18T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-23T00:00:00+0800
申请号：	CN201910314983.9
公开号：	CN110040138A
代理机构：	北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	李楠
分类号：	B60W30/165(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	100096 北京市昌平区回龙观镇东大街338号创客广场B4-006
主权项：	1.一种车辆并行辅助驾驶方法，其特征在于，所述方法包括：获取车载传感单元采集的自车状态信息和车辆周围的环境感知信息；所述自车状态信息包括自车的速度信息，所述环境感知信息包括自车周围车辆的状态信息；根据所述环境感知信息判断自车前方是否存在车辆；当所述自车前方存在车辆时，进入自适应巡航模式；在所述自适应巡航模式下，根据所述环境感知信息判断相邻车道是否存在车辆；当所述相邻车道存在车辆时，根据自车期望车速、自车实际车速、前车位置和前车速度计算出期望跟车间距，并计算出自车到达期望跟车间距的预计时间，从而计算出未来自车的第一行驶轨迹；根据所述自车的第一行驶轨迹和相邻车道车辆的未来行驶轨迹判断所述自车与相邻车道车辆是否长时间并行；当自车与相邻车道车辆长时间并行时，重新计算跟车间距，并根据所述相邻车道车辆的未来行驶轨迹规划自车未来的第一速度曲线，使所述自车与相邻车道车辆不存在长时间并行；当所述自车前方不存在车辆时，进入定速巡航模式；在所述定速巡航模式下，根据所述环境感知信息判断相邻车道是否存在车辆；当所述相邻车道存在车辆时，根据所述自车期望车速和自车实际车速计算出未来自车的第二行驶轨迹；根据所述自车的第二行驶轨迹和相邻车道车辆的未来行驶轨迹判断所述自车与相邻车道车辆是否长时间并行；当自车与相邻车道车辆长时间并行时，重新计算巡航期望车速，并根据所述相邻车道车辆的未来行驶轨迹规划自车未来的第二速度曲线，使所述自车与相邻车道车辆不存在长时间并行。 2.根据权利要求1所述的车辆并行辅助驾驶方法，其特征在于，在所述根据所述自车的第一行驶轨迹和相邻车道车辆的未来行驶轨迹判断所述自车与相邻车道车辆是否长时间并行之前，所述方法还包括：根据所述邻车道车辆的位置和速度信息计算所述邻车道车辆的未来行驶轨迹。 3.根据权利要求1或2所述的车辆并行辅助驾驶方法，其特征在于，所述根据所述自车的第一行驶轨迹和相邻车道车辆的未来行驶轨迹判断所述自车与相邻车道车辆是否长时间并行具体包括：基于所述自车的第一行驶轨迹和相邻车道车辆的未来行驶轨迹，根据预设步长计算所述自车和相邻车道车辆纵向位置的差值，统计差值低于预设距离的连续时长；根据所述连续时长是否超过预设时间阈值判断所述自车与相邻车道车辆是否长时间并行。 4.根据权利要求1所述的车辆并行辅助驾驶方法，其特征在于，在根据所述自车的第一行驶轨迹和相邻车道车辆的未来行驶轨迹判断所述自车与相邻车道车辆不存在长时间并行，或者在所述根据所述相邻车道车辆的未来行驶轨迹规划自车未来的第一速度曲线，使所述自车与相邻车道车辆不存在长时间并行之后，所述方法还包括：根据所述自适应巡航模式恢复跟车。 5.根据权利要求1所述的车辆并行辅助驾驶方法，其特征在于，在根据所述自车的第二行驶轨迹和相邻车道车辆的未来行驶轨迹判断所述自车与相邻车道车辆不存在长时间并行，或者在所述根据所述相邻车道车辆的未来行驶轨迹规划自车未来的第二速度曲线，使所述自车与相邻车道车辆不存在长时间并行之后，所述方法还包括：根据所述定速应巡航模式恢复定速巡航。 6.一种基于上述权利要求1-5任一所述方法的车辆并行辅助驾驶系统，其特征在于，所述系统包括车载传感单元、车载运算单元和车辆控制单元；所述车载传感单元，用于采集的自车状态信息和车辆周围的环境感知信息，并发送给所述车载运算单元；所述自车状态信息包括自车的速度信息，所述环境感知信息包括自车周围车辆的状态信息；所述车载运算单元，用于根据所述环境感知信息判断自车前方是否存在车辆；当所述自车前方存在车辆时，进入自适应巡航模式；在所述自适应巡航模式下，根据所述环境感知信息判断相邻车道是否存在车辆；当所述相邻车道存在车辆时，根据自车期望车速、自车实际车速、前车位置和前车速度计算出期望跟车间距，并计算出自车到达期望跟车间距的预计时间，从而计算出未来自车的第一行驶轨迹；根据所述自车的第一行驶轨迹和相邻车道车辆的未来行驶轨迹判断所述自车与相邻车道车辆是否长时间并行；当自车与相邻车道车辆长时间并行时，重新计算跟车间距，并根据所述相邻车道车辆的未来行驶轨迹规划自车未来的第一速度曲线，使所述自车与相邻车道车辆不存在长时间并行，将所述第一速度曲线发送给所述车辆控制单元；当所述自车前方不存在车辆时，进入定速巡航模式；在所述定速巡航模式下，根据所述环境感知信息判断相邻车道是否存在车辆；当所述相邻车道存在车辆时，根据所述自车期望车速和自车实际车速计算出未来自车的第二行驶轨迹；根据所述自车的第二行驶轨迹和相邻车道车辆的未来行驶轨迹判断所述自车与相邻车道车辆是否长时间并行；当自车与相邻车道车辆长时间并行时，重新计算巡航期望车速，并根据所述相邻车道车辆的未来行驶轨迹规划自车未来的第二速度曲线，使所述自车与相邻车道车辆不存在长时间并行，将所述第二速度曲线发送给所述车辆控制单元；所述车辆控制单元，用于根据第一速度曲线或第二速度曲线调节所述自车的速度。 7.根据权利要求6所述的车辆并行辅助驾驶系统，其特征在于，所述车载运算单元还用于根据所述邻车道车辆的位置和速度信息计算所述邻车道车辆的未来行驶轨迹。 8.根据权利要求6或7所述的车辆并行辅助驾驶系统，其特征在于，所述车载运算单元具体用于基于所述自车的第一行驶轨迹和相邻车道车辆的未来行驶轨迹，根据预设步长计算所述自车和相邻车道车辆纵向位置的差值，统计差值低于预设距离的连续时长；根据所述连续时长是否超过预设时间阈值判断所述自车与相邻车道车辆是否长时间并行。 9.根据权利要求6所述的车辆并行辅助驾驶系统，其特征在于，在根据所述自车的第一行驶轨迹和相邻车道车辆的未来行驶轨迹判断所述自车与相邻车道车辆不存在长时间并行，或者在所述根据所述相邻车道车辆的未来行驶轨迹规划自车未来的第一速度曲线，使所述自车与相邻车道车辆不存在长时间并行之后，所述车载运算单元还用于根据所述自适应巡航模式恢复跟车。 10.根据权利要求6所述的车辆并行辅助驾驶系统，其特征在于，在根据所述自车的第二行驶轨迹和相邻车道车辆的未来行驶轨迹判断所述自车与相邻车道车辆不存在长时间并行，或者在所述根据所述相邻车道车辆的未来行驶轨迹规划自车未来的第二速度曲线，使所述自车与相邻车道车辆不存在长时间并行之后，所述车载运算单元还用于根据所述定速应巡航模式恢复定速巡航。
所属类别：	发明专利