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面向智能交通的移动机器人导航与控制系统的技术研究
| 论文题名： | 面向智能交通的移动机器人导航与控制系统的技术研究 |
| 关键词： | 智能交通系统;移动机器人;数字地图;模糊控制;电机控制;车辆定位;航位推算 |
| 摘要： | 论文在学习和掌握了车辆定位导航相关技术原理和移动机器人控制相关理论的基础上，利用先进的DSP技术进行控制系统的软硬件开发；设计开发了移动机器人导航与控制系统的主要模块，分别为：（1）一对四串行通信扩展接口模块。研制了基于分时复用思想方法的串口扩展装置。（2）电机控制模块。主要完成电机驱动，通过采样检流电阻和速度传感器的信号，作为电机控制系统的反馈信号，构成电机的电流和速度双闭环PID控制；（3）路径规划模块。基于图论实现了一种最优路径规划算法；（4）路径引导模块。通过采用驾驶员预瞄控制的思想方法，对由监控中心规划的路径进行移动机器人的实时路径引导，并通过DSP的PWM口输出PWM控制信号，控制移动机器人驱动电机和转向电机的准确动作；（5）无线通信模块。主要完成基于GSM无线通信的WAVECOM模块分别与监控中心和移动机器人的串行通信；（6）定位模块。通过采集DGPS接收机，速度传感器和数字罗盘的信号，采用Kalman滤波得到精确的移动机器人位置信息。 在上述的系统研究中，完成了相应功能模块的软硬件开发，并对控制算法进行了基于MATLAB的仿真，给出了部分仿真实验结果。 |
| 作者： | 王洪升 |
| 专业： | 导航、制导与控制 |
| 导师： | 田蔚风 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 上海交通大学 |
| 学位年度： | 2004 |
| 正文语种： | 中文 |
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