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原文传递图像处理并联机器人捡取合金刀片的系统及方法

专利名称：	图像处理并联机器人捡取合金刀片的系统及方法
摘要：	本发明提供一种图像处理并联机器人捡取合金刀片的系统及方法，该系统包括支撑架、底部固定在地面上的摄像机支架、及设置在所述支撑架上方的上料机构、移动模组、出料机构、物料移动部件、工业摄像机；通过设置上料机构、移动模组、支撑架、出料机构、物料移动部件及工业摄像机等部件可以实现将硬质合金刀粒冲一个承装机构导入另一个承装结构这一过程全自动化，同时将摄像机支架设置为直接固定在地面上可以防止该系统在工作室发生的晃动影响工业摄像机工作进而影响工业摄像机拍摄的精准性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	四川;51
申请人：	四川健恒科技有限公司
发明人：	杨健
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-16T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-23T00:00:00+0800
申请号：	CN201910304089.3
公开号：	CN110040524A
分类号：	B65G61/00(2006.01);B;B65;B65G;B65G61
申请人地址：	610036 四川省成都市金牛区金府路593号8栋3单元19层2号
主权项：	1.一种图像处理并联机器人捡取合金刀片的系统，其特征在于：包括支撑架（3）、底部固定在地面上的摄像机支架（5-5）、及设置在所述支撑架（3）上方的上料机构（1）、移动模组（2）、出料机构（4）、物料移动部件（5）、工业摄像机（5-4）；所述上料机构（1）包括限位支架（1-2），所述限位支架（1-2）内部设置有入料成品码垛盘（1-1）和水平设置的气缸固定板（1-9），所述入料成品码垛盘（1-1）顶部设置有主气缸（1-4）和辅气缸（1-5），所述主气缸（1-4）和辅气缸（1-5）顶部的输出端与承托板（1-3）底部连接，所述入料成品码垛盘（1-1）位于所述承托板（1-3）上方；所述移动模组（2）包括滑动模块（2-1）、模组主体（2-2）及模组电机（2-3），所述模组电机（2-3）的输出端与所述滑动模块（2-1）连接；所述支撑架（3）包括焊接框架（3-2），所述焊接框架（3-2）顶部设有连接板（3-1），所述上料机构（1）、移动模组（2）、出料机构（4）、物料移动部件（5）均焊接在所述连接板（3-1）上方，所述焊接框架（3-2）底部设有水平的蹄脚连接板（3-3），所述蹄脚连接板（3-3）底部设有至少四个支撑脚；所述出料机构（4）包括出料限位支架（4-2），所述出料限位支架（4-2）内部设置有出料成品码垛盘（4-1）和水平设置的出料气缸固定板（4-9），所述出料成品码垛盘（4-1）顶部设置有出料主气缸（4-4）和出料辅气缸（4-5），所述出料主气缸（4-4）和出料辅气缸（4-5）顶部的输出端与出料承托板（4-3）底部连接，所述出料成品码垛盘（4-1）位于所述出料承托板（4-3）上方；所述物料移动部件（5）包括不锈钢框架（5-2），所述不锈钢框架（5-2）顶部设有并联机器人部件（5-1），所述并联机器人部件（5-1）底部接有末端工具手（5-3）；所述摄像机支架（5-5）顶部设有工业摄像机（5-4），所述工业摄像机（5-4）位于所述末端工具手（5-3）上方。 2.根据权利要求1所述的图像处理并联机器人捡取合金刀片的系统，其特征在于：所述上料机构（1）和所述出料机构（4）分别位于所述支撑架3）上方的两端，所述物料移动部件（5）位于所述上料机构（1）和所述出料机构（4）之间，所述上料机构（1）、出料机构（4）及物料移动部件（5）均位于所述移动模组（2）的上方。 3.根据权利要求1所述的图像处理并联机器人捡取合金刀片的系统，其特征在于：所述限位支架（1-2）和所述出料限位支架（4-2）均为四个横截面为L形的金属杆部件组成。 4.根据权利要求1所述的图像处理并联机器人捡取合金刀片的系统，其特征在于：所述限位支架（1-2）上设置有转轴部件（1-6）、卡钩（1-7）及卡钩气缸（1-8），所述卡钩（1-7）的中部利用所述转轴部件（1-6）与所述限位支架（1-2）转动连接，所述卡钩（1-7）的一端与所述卡钩气缸（1-8）的输出端连接，所述卡钩（1-7）的另一端伸入所述限位支架（1-2）内部。 5.根据权利要求1所述的图像处理并联机器人捡取合金刀片的系统，其特征在于：所述模组主体（2-2）为顶部设有用于放置所述滑动模块（2-1）的凹槽结构的金属杆结构，所述滑动模块（2-1）能够在模组电机（2-3）的带动下沿所述模组主体（2-2）移动，所述不锈钢框架（5-2）设有码垛盘（5-8），所述码垛盘（5-8）位于所述末端工具手（5-3）下方。 6.根据权利要求1所述的图像处理并联机器人捡取合金刀片的系统，其特征在于：所述摄像机支架（5-5）的侧端面上设置有补光板（5-7），所述不锈钢框架（5-2）上还设置有带料盘（5-6），所述带料盘（5-6）位于所述补光板（5-7）上方。 7.一种图像处理并联机器人捡取合金刀片的导料方法，其特征在于，包括如下步骤： S1：将所有硬质合金刀粒按照形状不同分别建立视觉识别系统模板，并将带料盘和码垛盘放入进料口； S2：进行上料，上料机构a将带料盘传送至工作位同时上料机构b将空码垛盘传送至工作位，两个盘均到达指定工作位，传送机构上开关给出信号； S3：进行拍照，视觉识别系统接收到传送机构上开关给出的信号后工业摄像机连续拍照三次，每次识别五至十颗刀粒，并发送识别刀粒坐标给机器人； S4：进行捡取，机器人接收到视觉识别系统提供的刀粒坐标后进行捡取作业； S5：当机器人捡取次数达204次时，机器人停止捡取动作，机器人停止捡取动作，传送机构b将满料码垛盘传送至出料口b，并将新的空码垛盘传送至工作位，空码垛盘到达工作位，传送机构b给出开始工作信号，机器人继续进行捡取动作； S6：当码垛盘未满，而石墨盘上无刀粒时，机器人停止捡取动作，传送机构a将空石墨盘运送至出料口a，并将新的带料石墨盘运送至工作位，带料石墨盘到达工作位，传送机构a给出开始工作信号，机器人继续进行捡取动作。 8.根据权利要求7所述的图像处理并联机器人捡取合金刀片的导料方法，其特征在于：所述视觉识别系统模板包括如下信息：刀粒的外形轮廓、刀粒的中心圆孔、刀粒对于码放位置的旋转角度、以及图片的曝光时间、每次识别刀粒的个数、识别的精准度。 9.根据权利要求7所述的图像处理并联机器人捡取合金刀片的导料方法，其特征在于，所述S4包括如下步骤： S4-1：机器人带动工具手运动至该刀粒中心圆孔上方，并降低高度，使闭合的气缸抓指插入刀粒中心圆孔； S4-2：气缸工作，气缸抓指在刀粒中心圆孔张开，并保持张开状态； S4-3：机器人带动张开的抓指气缸运动至码垛盘，此过程中气缸抓指一直保持张开状态并将刀粒卡住； S4-4：刀粒被抓指气缸撑卡并随机器人带动至码垛放置位，气缸控制抓指闭合，刀粒脱离抓指，进入码垛盘； S4-5：完成上述动作，机器人给视觉识别系统发送信号，摄像机再次连续拍照3次，并将刀粒坐标信号发送给机器人，机器人循环动作。 10.根据权利要求7所述的图像处理并联机器人捡取合金刀片的导料方法，其特征在于，还包括如下步骤：当捡取作业循环工作至某一出料口承载上限时，机器暂停工作，提醒操作人员至出料口取料，并将新的带料石墨盘及空码垛盘放入入料口。
所属类别：	发明专利