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原文传递一种车辆自动搬运导引运输车及导引运输系统

专利名称：	一种车辆自动搬运导引运输车及导引运输系统
摘要：	本发明揭示了一种车辆自动搬运导引运输车及导引运输系统，导引运输车包括运输车本体、支撑平台、行走机构、升降机构、控制设备、传感装置、电源模块；所述升降机构包括至少一升降驱动机构、至少一升降执行机构，升降驱动机构连接升降执行机构，驱动升降执行机构执行升降动作；所述行走机构包括至少一行走轮、行走驱动机构、行走传动机构、转向驱动机构、转向传动机构；所述传感装置包括分布于所述运输车本体周边的若干障碍物传感器、设置于所述运输车本体的若干磁导航传感器。本发明提出的车辆自动搬运导引运输车，可提高自动导引车的越障能力，提高整个车辆的防护等级，导航效果得到提升，便于室外使用；同时降低人力成本投入，减少尾气排放。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	上海;31
申请人：	安吉汽车物流股份有限公司
发明人：	陈琦峰;魏占鑫
专利状态：	有效
申请日期：	2018-01-19T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-26T00:00:00+0800
申请号：	CN201810051822.0
公开号：	CN110054115A
代理机构：	上海金盛协力知识产权代理有限公司
代理人：	王松
分类号：	B66F9/065(2006.01);B;B66;B66F;B66F9
申请人地址：	201805 上海市嘉定区安亭镇米泉路258号
主权项：	1.一种车辆自动搬运导引运输车，其特征在于，所述导引运输车包括：运输车本体、支撑平台、行走机构、升降机构、控制设备、传感装置、电源模块；所述控制设备分别连接行走机构、升降机构、传感装置，接收传感装置感应的数据，控制行走机构、升降机构的动作；所述电源模块分别连接行走机构、升降机构、控制设备、传感装置，用于提供工作所需的电能；所述行走机构、升降机构、控制设备、传感装置、电源模块通过所述运输车本体设置，支撑平台的全部或部分设置于所述运输车本体上方；所述升降机构包括至少一升降驱动机构、至少一升降执行机构，升降驱动机构连接升降执行机构，驱动升降执行机构执行升降动作；升降机构的一端设置于所述运输车本体，另一端连接支撑平台，驱动支撑平台的升降；所述行走机构包括至少一行走轮、行走驱动机构、行走传动机构、转向驱动机构、转向传动机构，行走驱动机构通过行走传动机构连接至少一行走轮，驱动至少一行走轮行走；各行走轮设置于运输车本体的下方或下部；转向驱动机构通过转向传动机构连接行走轮或转向轮，驱动导引运输车转向；所述传感装置包括分布于所述运输车本体周边的若干障碍物传感器、设置于所述运输车本体的至少一磁导航传感器。 2.根据权利要求1所述的车辆自动搬运导引运输车，其特征在于：所述传感装置还包括RFID识别器。 3.根据权利要求1所述的车辆自动搬运导引运输车，其特征在于：所述传感装置还包括设置于所述运输车本体的角度传感器。 4.根据权利要求1所述的车辆自动搬运导引运输车，其特征在于：所述导引运输车的运输车本体的最小离地间隙大于等于40mm；行走轮的直径大于等于280mm；所述行走机构包括四个行走轮，每个行走轮分别设有行走驱动机构，导引运输车采用四驱驱动方式；行走驱动机构为交流电机，单台交流电机的输出功率大于等于1500w；所述运输车本体的外表面、控制设备的外表面分别设有防水层。 5.根据权利要求1所述的车辆自动搬运导引运输车，其特征在于：所述转向传动机构包括第一链轮、第二链轮、链条，转向驱动机构与第一链轮连接，驱动第一链轮转动；所述链条分别连接第一链轮、第二链轮；第一链轮转动后带动链条动作，从而带动第二链轮动作；所述第二链轮与行走轮连接；行走轮上方设置一转向轴，第二链轮与所述转向轴固定连接，第二链轮转动后，能带动行走轮转向。 6.根据权利要求1所述的车辆自动搬运导引运输车，其特征在于：所述传感装置包括两个障碍物传感器，分别设置于所述运输车本体的前后对角；所述电源模块包括250A48V锂电池；所述感应装置包括四个磁导航传感器，分别位于运输车本体的前后左右，车辆能直行及横移。 7.根据权利要求1所述的车辆自动搬运导引运输车，其特征在于：所述支撑平台包括框架、格栅板、若干撑脚、设置于格栅板上方的若干减速带，格栅板固定在框架上，各个撑脚设置于框架的下方。 8.根据权利要求1所述的车辆自动搬运导引运输车，其特征在于：所述升降机构为液压举升机构，所述液压举升机构包括若干举升油缸、若干活塞，活塞与对应举升油缸配合工作，各举升油缸与液压站连接，配合液压站工作；各个举升油缸设有防止油缸坠落机构，防止油缸坠落机构包括固定机构，将举升油缸固定在运输车本体上。 9.一种车辆自动搬运导引运输系统，其特征在于，包括导引运输车、设置于路面上的至少一RFID卡、铺设于路面下方的若干传感导引线、控制主机、操控便携终端；所述传感导引线用于引导所述导引运输车沿设定传感导引线行走；所述传感导引线包括若干信号发射器、若干磁道钉，各信号发射器通过电源线及数据线连接，各磁道钉形成磁道；各信号发射器分别连接控制主机，所述控制主机控制各个信号发射器发射信号的频率；所述导引运输车包括：运输车本体、支撑平台、行走机构、升降机构、控制设备、传感装置、电源模块；所述控制设备分别连接行走机构、升降机构、传感装置，接收传感装置感应的数据，控制行走机构、升降机构的动作；所述电源模块分别连接行走机构、升降机构、控制设备、传感装置，用于提供工作所需的电能；所述行走机构、升降机构、控制设备、传感装置、电源模块通过所述运输车本体设置，支撑平台的全部或部分设置于所述运输车本体上方；所述升降机构包括至少一升降驱动机构、至少一升降执行机构，升降驱动机构连接升降执行机构，驱动升降执行机构执行升降动作；升降机构的一端设置于所述运输车本体，另一端连接支撑平台，驱动支撑平台的升降；所述行走机构包括至少一行走轮、行走驱动机构、行走传动机构、转向驱动机构、转向传动机构，行走驱动机构通过行走传动机构连接至少一行走轮，驱动至少一行走轮行走；各行走轮设置于运输车本体的下方或下部；转向驱动机构通过转向传动机构连接行走轮或转向轮，驱动导引运输车转向；所述转向传动机构包括第一链轮、第二链轮、链条，转向驱动机构与第一链轮连接，驱动第一链轮转动；所述链条分别连接第一链轮、第二链轮；第一链轮转动后带动链条动作，从而带动第二链轮动作；所述第二链轮与行走轮连接；行走轮上方设置一转向轴，第二链轮与所述转向轴固定连接，第二链轮转动后，能带动行走轮转向；所述传感装置包括分布于所述运输车本体周边的若干障碍物传感器；各操控便携终端分别与控制主机无线通讯，用以向控制主机输入导引运输车的到达点、控制导引运输车行驶的命令；所述控制主机根据接收的各个导引运输车的到达点位置，控制各条传感导引线中各个信号发射器发射信号的频率；所述导引运输车还包括信号接收器、磁导航传感器、RFID识别器；信号接收器用以接收所述信号发射器发射的信号；磁导航传感器用以感应磁道钉的信号，使得导引运输车沿磁道的中心位置行走；所述RFID卡设有对应的控制指令；所述RFID识别器用以识别RFID卡中的指令，从而获取对导引运输车的控制命令；在线路的分叉路口，信号接收器探测分叉路口中各条线路中信号发射器发射的信号，根据发射信号的不同选择对应的路口，或者根据RFID卡中的信息获取导引运输车的转向指令；在需要临时切换道路时，操控便携终端将信号发送至控制主机，控制主机控制对应的信号发射器发射更新的信号，实现导引运输车在行进过程中切换路线；所述传感导引线还包括能发出不同光线的灯组，灯组连接控制主机，控制主机根据生成的导航路线控制所在路线中各个灯组发出设定颜色的光线；所述导引运输车还包括图像获取模块、图像分析模块，图像获取模块用以获取导引运输车周边的图像信息，并将其发送至图像分析模块；所述图像分析模块用以对图像获取模块获取的图像信息进行分析，找出含有设定颜色最强烈的图像信息，将该图像信息对应的方向作为导引运输车前进的方向。 10.一种车辆自动搬运导引运输系统，其特征在于，包括导引运输车、设置于路面上的至少一RFID卡、铺设于路面下方的若干传感导引线；所述传感导引线用于引导所述导引运输车沿设定传感导引线行走；所述传感导引线包括若干磁道钉，各磁道钉形成磁道；所述导引运输车包括：运输车本体、支撑平台、行走机构、升降机构、控制设备、传感装置、电源模块；所述控制设备分别连接行走机构、升降机构、传感装置，接收传感装置感应的数据，控制行走机构、升降机构的动作；所述电源模块分别连接行走机构、升降机构、控制设备、传感装置，用于提供工作所需的电能；所述行走机构、升降机构、控制设备、传感装置、电源模块通过所述运输车本体设置，支撑平台的全部或部分设置于所述运输车本体上方；所述升降机构包括至少一升降驱动机构、至少一升降执行机构，升降驱动机构连接升降执行机构，驱动升降执行机构执行升降动作；升降机构的一端设置于所述运输车本体，另一端连接支撑平台，驱动支撑平台的升降；所述行走机构包括至少一行走轮、行走驱动机构、行走传动机构、转向驱动机构、转向传动机构，行走驱动机构通过行走传动机构连接至少一行走轮，驱动至少一行走轮行走；各行走轮设置于运输车本体的下方或下部；转向驱动机构通过转向传动机构连接行走轮或转向轮，驱动导引运输车转向；所述传感装置包括分布于所述运输车本体周边的若干障碍物传感器；所述导引运输车还包括磁导航传感器、RFID识别器；磁导航传感器用以感应磁道钉的信号，使得导引运输车沿磁道的中心位置行走；所述RFID卡设有对应的控制指令；所述RFID识别器用以识别RFID卡中的指令，从而获取对导引运输车的控制命令，控制命令包括加速、减速、转向信息；在线路的分叉路口，所述RFID识别器根据RFID卡中的信息获取导引运输车是否需要转向的指令。
所属类别：	发明专利