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原文传递储罐检测机器人

专利名称：	储罐检测机器人
摘要：	本实用新型公开了一种储罐检测机器人，其包括：驱动机构、提升机构、引导机构、检测机构，驱动机构包括：主动轮部分、从动轮部分、距离调节部分、驱动底板、以及固定于驱动底板上的承重轮；提升机构包括：设置有输出轴的提升电机、与提升电机的输出轴连接的滚轴、提拉件；引导机构设置有用于引导提拉件的连接件，连接件的一端固定在驱动底板上；另一端通过导向轮与提拉件相配合；检测机构包括：检测底板，设置有磁记忆传感器的传感器盒，磁铁，在驱动机构的带动下储罐检测机器人能沿着储罐的作圆周运动，在提升机构的带动下，检测机构能沿着罐壁上下运动。本实用新型能够准确识别出储罐存在缺陷的位置，进而对储罐进行早期诊断、探伤。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	中国石油大学(北京)
发明人：	樊建春;焦田田;王彦然;杨思齐;韩婷;何守杰;高富民;温东;姜健康;常睿;周威;刘迪;刘祥元
专利状态：	有效
申请日期：	2018-11-21T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-26T00:00:00+0800
申请号：	CN201821920420.1
公开号：	CN209167213U
代理机构：	北京三友知识产权代理有限公司
代理人：	党晓林;陈烨
分类号：	G01N27/85(2006.01);G;G01;G01N;G01N27
申请人地址：	102249 北京市昌平区府学路18号
主权项：	1.一种储罐检测机器人，其特征在于，包括：驱动机构、提升机构、引导机构、检测机构，所述驱动机构包括：主动轮部分、从动轮部分、距离调节部分、驱动底板、以及固定于所述驱动底板上的承重轮；所述主动轮部分与所述从动轮部分通过所述距离调节部分调节相对位置，并与所述承重轮相配合后用于安装在圆管上；所述提升机构包括：设置有输出轴的提升电机、与所述提升电机的输出轴连接的滚轴、提拉件；所述引导机构设置有用于引导所述提拉件的连接件，所述连接件的一端固定在所述驱动底板上；另一端通过导向轮与所述提拉件相配合；所述检测机构包括：检测底板，设置有磁记忆传感器的传感器盒，磁铁，所述检测底板具有面对储罐的内侧面和背对所述储罐的外侧面，所述传感器盒和磁铁固定在所述内侧面；所述外侧面设置有数据采集箱；所述提拉件的末端定位在所述检测底板上，在所述驱动机构的带动下所述储罐检测机器人能沿着所述储罐的作圆周运动，在所述提升机构的带动下，所述检测机构能沿着罐壁上下运动。 2.如权利要求1所述的储罐检测机器人，其特征在于，所述连接件包括：多根导杆，相邻两根导杆之间设置有用于调节所述连接件长度的连接位置调节机构。 3.如权利要求2所述的储罐检测机器人，其特征在于，所述连接件包括沿着竖直纵长延伸的竖直件和与所述竖直件的末端相连接的水平件，所述水平件的长度与防护组件的宽度相匹配，所述竖直件的长度与防护组件的高度相匹配，所述水平件具有相对的第一端和第二端，所述第一端为与所述竖直件相连接的一端，所述导向轮通过导向轮支座设置在靠近所述第二端的水平件上。 4.如权利要求3所述的储罐检测机器人，其特征在于，所述第二端设置有万向轮支座以及设置在所述万向轮支座中的万向轮，所述万向轮在储罐的径向具有预定的变形余量。 5.如权利要求1所述的储罐检测机器人，其特征在于，所述检测机构的检测底板设置有连接杆，所述连接杆在远离所述传感器盒的一端设置有用于安装所述磁铁的磁铁固定支座，所述磁铁固定支座的位置能相对所述检测底板与罐壁进行调整，以调节所述检测机构对所述罐壁的压力。 6.如权利要求5所述的储罐检测机器人，其特征在于，所述检测底板的外侧面还设置有多个万向轮，所述检测底板上设置有用于穿设所述提拉件的开口。 7.如权利要求1所述的储罐检测机器人，其特征在于，所述主动轮部分包括：驱动电机、主动轮支座、橡胶轮、轴承端盖、轮轴、第一轴承、套筒、联轴器、电机支座；其中，所述驱动电机安装在所述电机支座上，所述电机支座固定在所述底板上，所述轴承端盖固定在所述主动轮支座上，所述主动轮支座固定在所述底板上；所述驱动电机通过所述联轴器与所述轮轴相连接，所述套筒、第一轴承、橡胶轮安装在所述轮轴上；所述从动轮部分包括：轴承端盖、第一轴承、从动轮支座、套筒、橡胶轮、底板连接架、轮轴，所述轴承端盖固定于所述从动轮支座上，所述第一轴承、套筒、橡胶轮安装在所述轮轴上，所述橡胶轮通过平键实现周向定位，所述底板连接架固定于所述底板上；所述距离调节部分包括：丝杠、第一弹簧挡圈、第二轴承，所述丝杠安装于轮架螺纹孔内，所述第一弹簧挡圈安装于底板上的丝杆固定孔内，所述轴承安装于丝杠上并固定于底板上的丝杆固定孔内；所述丝杠能同时带动所述主动轮架和从动轮架靠近防护组件的圆管。 8.如权利要求7所述的储罐检测机器人，其特征在于，所述从动轮部分还包括：加载螺杆、锁紧螺母、压缩弹簧、限位销，所述加载螺杆安装于所述底板连接架上，所述锁紧螺母安装于所述加载螺杆上，所述压缩弹簧安装于所述从动轮支座上，所述从动轮支座安装于所述底板连接架上并通过所述限位销限制其周向转动；转动所述加载螺杆，改变所述压缩弹簧的压紧力，能调节所述橡胶轮与防护组件的圆管之间的压力，并调节从动轮的位置。 9.如权利要求1所述的储罐检测机器人，其特征在于，所述驱动机构包括两块相互独立的驱动底板，每块所述驱动底板都设置有主动轮部分、从动轮部分、距离调节部分、承重轮，两个所述驱动底板的相对角度与防护组件的圆管曲率相匹配。 10.如权利要求9所述的储罐检测机器人，其特征在于，所述驱动底板上分别设置有多个圆弧槽、长孔槽。
所属类别：	实用新型