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原文传递适用于机器人的采样装置与采样机器人

专利名称：	适用于机器人的采样装置与采样机器人
摘要：	本实用新型提供了一种适用于机器人的采样装置及采样机器人，包括：近端部(100)、远端部(200)、活动连接部(300)；所述近端部(100)包括：内套筒(101)、外套筒(102)、套筒驱动机构(103)；所述远端部(200)包括：采集驱动机构(201)、采集器(202)、套筒限位件(203)；近端部(100)与远端部(200)之间铰接连接；在套筒驱动机构(103)的驱动下，外套筒(102)能够在释放位置与锁定位置之间运动。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	上海;31
申请人：	上海方酋机器人有限公司
发明人：	谢昌纲;张华;谢伟
专利状态：	有效
申请日期：	2018-10-25T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-26T00:00:00+0800
申请号：	CN201821737147.9
公开号：	CN209166856U
代理机构：	上海段和段律师事务所
代理人：	李佳俊;郭国中
分类号：	G01N1/04(2006.01);G;G01;G01N;G01N1
申请人地址：	201111 上海市闵行区元江路5500号第1幢F2101室
主权项：	1.一种适用于机器人的采样装置，其特征在于，包括：近端部(100)、远端部(200)、活动连接部(300)；所述近端部(100)包括：内套筒(101)、外套筒(102)、套筒驱动机构(103)；所述远端部(200)包括：采集驱动机构(201)、采集器(202)、套筒限位件(203)；近端部(100)与远端部(200)之间通过活动连接部(300)形成铰接连接；在套筒驱动机构(103)的驱动下，外套筒(102)能够在释放位置与锁定位置之间运动；当外套筒(102)位于释放位置时，允许近端部(100)与远端部(200)之间通过活动连接部(300)在径向方向上发生相对位移；当外套筒(102)位于锁定位置时，外套筒(102)与套筒限位件(203)配合，限制近端部(100)与远端部(200)之间通过活动连接部(300)在径向方向上的相对位移；采集驱动机构(201)驱动采集器(202)。 2.根据权利要求1所述的适用于机器人的采样装置，其特征在于，所述活动连接部(300)包括双球头连杆；所述双球头连杆的近端活动连接近端部(100)；所述双球头连杆的远端活动连接远端部(200)。 3.根据权利要求1所述的适用于机器人的采样装置，其特征在于，所述活动连接部(300)包括伸缩杆；所述伸缩杆允许近端部(100)与远端部(200)之间在轴向方向上发生相对位移。 4.根据权利要求1所述的适用于机器人的采样装置，其特征在于，内套筒(101)与外套筒(102)之间通过滑块滑动连接。 5.根据权利要求1所述的适用于机器人的采样装置，其特征在于，当外套筒(102)位于释放位置时，活动连接部(300)的至少一部分露出外套筒(102)，使得近端部(100)、远端部(200)在径向上形成柔性连接；当外套筒(102)位于锁定位置时，外套筒(102)包围套在内套筒(101)的外部，且外套筒(102)的远端与套筒限位件(203)卡合锁定，使得近端部(100)、远端部(200)在径向上形成刚性连接。 6.根据权利要求1所述的适用于机器人的采样装置，其特征在于，套筒限位件(203)为与外套筒(102)匹配的限位槽或者限位凸起。 7.根据权利要求1所述的适用于机器人的采样装置，其特征在于，外套筒(102)从释放位置开始，相对于内套筒(101)由近端向远端方向运动，到达锁定位置。 8.根据权利要求1所述的适用于机器人的采样装置，其特征在于，在采集驱动机构(201)的驱动下，采集器(202)执行开闭动作。 9.根据权利要求8所述的适用于机器人的采样装置，其特征在于，采集器(202)包括多个采集爪，其中，所述采集爪的爪间结合部位采用齿状结构。 10.一种采样机器人，其特征在于，包括位移机构、权利要求1至9中任一项所述的适用于机器人的采样装置；所述适用于机器人的采样装置安装在所述位移机构上。
所属类别：	实用新型