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原文传递电动汽车的可信赖网控制动系统及控制方法

专利名称：	电动汽车的可信赖网控制动系统及控制方法
摘要：	本发明属于电动汽车制动控制技术及系统领域，具体为电动汽车的可信赖网控制动系统及控制方法；制动控制单元采用控制和调度相结合的双元管理架构方案，车轮状态传感器节点通过双总线冗余车载网络与制动控制单元相连，制动控制单元又通过双总线冗余车载网络与制动执行器节点相连。制动控制单元包含控制器和调度器双模块，其中控制器采用基于车轮状态信号反馈的理想制动力分配闭环式管理策略，调度器模块采用基于基本周期管理的主动调度方法。本发明可有效解决车载网络诱导的制动控制状态采样信号与控制信号的延时、不同步及网络故障问题，可为改善车辆的制动效能、方向稳定性及容错能力提供技术支持。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京理工大学
发明人：	曹万科;何洪文;刘继志
专利状态：	有效
申请日期：	2019-01-21T00:00:00+0800
发布日期：	2019-04-23T00:00:00+0800
申请号：	CN201910051894.X
公开号：	CN109664868A
代理机构：	成都方圆聿联专利代理事务所(普通合伙)
代理人：	李鹏
分类号：	B60T8/17(2006.01);B;B60;B60T;B60T8
申请人地址：	100081 北京市海淀区中关村南大街5号
主权项：	1.电动汽车的可信赖网控制动系统，其特征在于，包括多个车轮状态传感器节点、多个制动执行器节点、制动控制单元和双总线冗余车载网络；所述的制动控制单元采用控制和调度相结合的双元管理架构方案；所述车轮状态传感器节点与制动控制单元之间通过双总线冗余车载网络相连，构成反馈通道，制动控制单元通过双总线冗余车载网络还与制动执行器节点相连，构成前向通道。 2.根据权利要求1所述的电动汽车的可信赖网控制动系统，其特征在于：所述制动控制单元，包括接收模块、控制器模块、调度器模块和发送模块；所述的接收模块通过双总线冗余车载网络与车轮状态传感器节点相连，接收模块还与控制器模块相连；所述的调度器模块与控制器模块相连接，还与发送模块相连接；所述的控制器模块与发送模块连接；所述的发送模块通过双总线冗余车载网络与制动执行器节点连接；所述控制器模块用于实现制动力矩命令的计算与分配；所述调度器模块用于保证制动力矩分配命令的传输实时性与同步性。 3.根据权利要求1或2所述的电动汽车的可信赖网控制动系统的控制方法，其特征在于：所述的控制器模块采用基于理想制动力曲线关系，进行前后制动力矩分配，接着基于前后车轮转速状态对前后制动力矩分配进行补偿调节，避免车辆制动力不足及制动打滑问题，形成基于车轮转速状态反馈的制动力分配闭环管理策略方案。 4.根据权利要求3所述的电动汽车的可信赖网控制动系统的控制方法，其特征在于：所述的调度器模块采用基于基本周期的柔性时间调度方法，实现数据传输的调度管理；所述调度模块的调度策略采用两个基本周期循环实现，基本周期由制动控制单元通过发送参考帧或控制帧启动或停止，在两个基本周期内分别完成采样信号与控制信号的传输，其中采样信号的传输由参考帧以广播的方式启动发送，以实现采样信号的同步；控制信号的实施由参考帧以广播的方式通知制动执行器启动动作，以实现控制行为的同步。 5.根据权利要求4所述的电动汽车的可信赖网控制动系统的控制方法，其特征在于：所述的基本周期的参数设计，应满足以下条件约束调度不等式： ∑[max(Tmessage)]＜Tbase-cycle＜τmax，其中，Tbase-cycle为基本周期时间长度，Tmessage表示指基本周期内调度命令、车轮转速信息、制动力分配命令的信息传输时间，τmax表示系统通道最大允许延时，∑[]表示指求和运算，max()表示求取最大值运算；s.t.表示受约束于，Tmessage-schedule表示调度命令信号传输时间，Tmessage-sensor表示车轮转速传感器采样信号传输时间，Tmessage-control表示制动力分配命令信号传输时间，n表示车轮转速传感器个数，m表示车轮制动器节点个数。
所属类别：	发明专利