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原文传递基于双层转盘的并行落药控制方法、以及用于双层转盘的并行落药控制的系统及装置

专利名称：	基于双层转盘的并行落药控制方法、以及用于双层转盘的并行落药控制的系统及装置
摘要：	本发明公开了一种基于双层转盘的并行落药控制方法、装置、系统及其实现方法，其通过为双层转盘上位于操作位置处的落药控制机构设置落药控制周期，实现控制落药，并在完成周期后自动将下一个落药控制机构移动至该操作位置，保证了机械臂仅仅需要向当前处于操作位置的落药控制机构放置药瓶或取走药瓶，使得能够基于最少的机械操作，实现落药控制，大幅缩短处方配药时间，提高配药效率。
专利类型：	发明专利
申请人：	浙江银信博荣电子科技股份有限公司
发明人：	卢超;石峰;刑亚娟;姜卫国;杨进;张生科;乔自艳
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
申请号：	CN201911420237.4
公开号：	CN111071681A
代理机构：	北京商专永信知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	李彬彬;周军
分类号：	B65G1/04;B65G1/137;G07F17/00;B;G;B65;G07;B65G;G07F;B65G1;G07F17;B65G1/04;B65G1/137;G07F17/00
申请人地址：	311100 浙江省杭州市余杭区五常街道文一西路998号4幢903室
主权项：	1.基于双层转盘的并行落药控制的实现方法，所述双层转盘包括设置有落药控制机构的上转盘和设置有储药格的下转盘，且所述上转盘设置有操作位置，其特征在于，所述方法包括根据配置的所述双层转盘的机械参数确定落药控制周期；在每个落药控制周期内，依次循环进行如下操作，直至达到落药控制周期：确定落药位置进行落药控制操作；在落药操作后，根据所述双层转盘的机械参数生成第一转动控制信号控制下转盘转动；在达到落药控制周期时，进行如下操作：确定落药位置进行落药控制操作；在落药操作后，根据所述双层转盘的机械参数生成第二转动控制信号同时控制上转盘和下转盘转动；其中，所述第一转动控制信号配置为使得仅仅下转盘向预设方向转动预定数量的储药格；所述第二转动控制信号配置为使得下转盘的储药格转动回初始位置，且使得上转盘的操作位置处的落药控制机构更新为在所述预设方向的相反方向上位于所述当前落药控制机构的相邻位置处的落药控制机构。 2.根据权利要求1所述的实现方法，其特征在于，所述机械参数包括上转盘上设置的落药控制机构的数量m、下转盘上设置的储药格的数量n、以及每个落药控制机构控制的储药格的数量x，其中，确定的所述落药控制周期为k＝n/(mx)；所述第一转动控制信号配置为包括控制对象为下转盘、转动方向为第一方向、转动角度为第一角度，其中，第一角度为(360x/n)°；所述第二转动控制信号配置为包括第一控制对象为上转盘、转动方向为第二方向、转动角度为第二角度，第二控制对象为下转盘、转动方向为第二方向、转动角度为第三角度，其中，第二方向为第一方向的相反方向，第二角度为(360/m)°，第三角度为(360(k-1)x/n)°。 3.根据权利要求2所述的实现方法，其特征在于，所述确定落药位置实现为包括分别为落药控制机构和储药格编号，其中，落药控制机构和储药格的编号按相反方向设置；根据获取的处方信息确定当次配药的包数和落药控制机构的处方周期次数，并设定用于当次盛药的储药格编号；记录当前位于操作位置处的落药控制机构的编号；获取与当前操作位置处的落药控制机构对应的储药格的编号和各个落药控制机构所经历的周期次数；根据当前的落药控制机构的编号、与当前操作位置处的落药控制机构对应的储药格的编号、用于当次盛药的储药格编号、每个落药控制机构控制的储药格的数量x和落药控制机构的处方周期次数及所经历的周期次数确定当前需要落药的落药控制机构编号。 4.根据权利要求3所述的实现方法，其特征在于，确定的当前需要落药的落药控制机构的数量为0～q个，其中，q定义为p/(kx)向上取整的结果，p为根据获取的处方信息确定的当次配药的包数。 5.基于双层转盘的并行落药控制方法，所述双层转盘包括设置有落药控制机构的上转盘、设置有储药格的下转盘和设置于上转盘的操作位置处用于向落药控制机构放置或取走药瓶的机械臂，其特征在于，所述方法包括根据所述双层转盘的机械参数确定落药控制周期，所述机械参数包括上转盘上设置的落药控制机构的数量m、下转盘上设置的储药格的数量n、以及每个落药控制机构控制的储药格的数量x，确定的落药控制周期为k＝n/(mx)；响应于启动当前落药控制周期的指令，根据当前处于操作位置处的落药控制机构的药瓶放置情况，控制机械臂向当前处于操作位置的落药控制机构放置药瓶或取走药瓶，并启动当前周期内的落药控制操作，其实现为包括：在该落药控制周期内，保持操作位置处的当前落药控制机构不变，控制落药控制机构进行k次落药操作；其中，在前k-1次落药操作中，在每次落药操作后，控制下转盘向预设方向转动x个储药格；在第k次落药操作之后，控制下转盘的储药格转动回初始位置，并控制上转盘转动，使得上转盘的操作位置处的落药控制机构更新为在所述预设方向的相反方向上位于所述当前落药控制机构的相邻位置处的落药控制机构。 6.根据权利要求5所述的并行落药控制方法，其特征在于，控制落药控制机构进行落药操作实现为包括：分别为落药控制机构和储药格编号，其中，落药控制机构和储药格的编号按相反方向设置；根据获取的处方信息确定当次配药的包数，并设定用于当次盛药的储药格编号；记录当前位于操作位置处的落药控制机构的编号；获取与当前操作位置处的落药控制机构对应的储药格的编号；根据当前的落药控制机构的编号、与当前操作位置处的落药控制机构对应的储药格的编号、用于当次盛药的储药格编号和每个落药控制机构控制的储药格的数量确定当前需要落药的落药控制机构编号；根据确定的当前需要落药的落药控制机构编号，控制相应的落药控制机构进行落药操作。 7.根据权利要求6所述的并行落药控制方法，其特征在于，确定的当前需要落药的落药控制机构的数量为0～q个，其中，q定义为p/(k*x)向上取整的结果，p为根据获取的处方信息确定的当次配药的包数。 8.根据权利要求5至7任一项所述的并行落药控制方法，其特征在于，所述启动当前落药控制周期的指令根据获取的处方信息中的药剂种类的数量、当次配药的包数和当前操作位置处的落药控制机构的编号生成。 9.用于双层转盘的并行落药控制装置，所述双层转盘包括设置有落药控制机构的上转盘、设置有储药格的下转盘和设置于上转盘的操作位置处用于向落药控制机构放置或取走药瓶的机械臂，其特征在于，该装置包括用于存储配置信息的存储模块；第一控制模块，用于根据获取到的处方信息和当前操作位置处的落药控制机构，生成用于向当前处于操作位置的落药控制机构放置药瓶或取走药瓶的第一控制信号输出至所述机械臂；第二控制模块，用于根据所述第一控制信号和所述配置信息确定落药控制周期和落药位置，并根据确定的落药控制周期和落药位置生成用于进行落药控制操作的第二控制信号分别输出至相应的落药控制机构；和第三控制模块，用于根据所述第二控制信号和所述配置信息生成第一转动控制信号或第二转动控制信号输出至所述双转盘；其中，所述第一转动控制信号配置为使得仅仅下转盘向预设方向转动预定数量的储药格；所述第二转动控制信号配置为使得下转盘的储药格转动回初始位置，且使得上转盘的操作位置处的落药控制机构更新为在所述预设方向的相反方向上位于所述当前落药控制机构的相邻位置处的落药控制机构。 10.用于双层转盘的并行落药控制系统，其特征在于，包括双层转盘和控制装置，其中，所述双层转盘包括设置有落药控制机构的上转盘；设置有储药格的下转盘；和设置于上转盘的操作位置处用于向落药控制机构放置或取走药瓶的机械臂；所述控制装置包括用于存储配置信息的存储模块；第一控制模块，用于根据获取到的处方信息和当前操作位置处的落药控制机构，生成第一控制信号输出至所述机械臂；所述机械臂根据所述第一控制信号向当前处于操作位置的落药控制机构放置药瓶或取走药瓶，并输出操作反馈信号至所述控制装置；第二控制模块，用于根据第一控制信号和机械臂的反馈信号获取配置信息，根据所述配置信息确定落药控制周期和落药位置，并根据确定的落药控制周期和落药位置生成第二控制信号分别输出至相应的落药控制机构；所述相应的落药控制机构分别根据所述第二控制信号进行落药动作，并输出动作反馈信号至所述控制装置；和第三控制模块，用于根据所述第二控制信号和落药控制机构的反馈信号获取配置信息，根据所述配置信息生成第一转动控制信号或第二转动控制信号输出至所述双转盘；所述双转盘根据所述第一转动控制信号驱动下转盘转动，或根据所述第二转动控制信号驱动上转盘和下转盘同时转动；其中，所述第一转动控制信号配置为使得仅仅下转盘向预设方向转动预定数量的储药格；所述第二转动控制信号配置为使得下转盘的储药格转动回初始位置，且使得上转盘的操作位置处的落药控制机构更新为在所述预设方向的相反方向上位于所述当前落药控制机构的相邻位置处的落药控制机构。
所属类别：	发明专利