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原文传递一种分布式驱动电动客车自适应巡航弯道控制方法

专利名称：	一种分布式驱动电动客车自适应巡航弯道控制方法
摘要：	本发明公开的是一种分布式驱动电动客车自适应巡航弯道控制方法，该控制方法包括以下具体步骤：锁定跟随目标车辆－>目标运动姿态感知－>弯道区检测－>弯道曲率的估算－>横摆角速度的估算－>判断车辆控制权－>控制车辆弯道的自适应巡航。本发明对于目标识别的准确率以及弯道行驶安全性方面，有明显的先进性和创新性，对于弯道过程中，巡航目标的丢失和锁定，以及车身侧滑控制提出了新的控制方法，有效解决了以往自适应巡航系统存在的不足和缺陷，提高了驾驶安全性。
专利类型：	发明专利
申请人：	厦门金龙联合汽车工业有限公司
发明人：	黄玲;林贝斯;朱武喜;宋光吉;刘志伟;陈超
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T21:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T08:00:00+0805
申请号：	CN202010070133.1
公开号：	CN111114547A
代理机构：	泉州市博一专利事务所(普通合伙)
代理人：	方传榜;庄俊佳
分类号：	B60W30/14;B;B60;B60W;B60W30;B60W30/14
申请人地址：	361000 福建省厦门市集美区金龙路9号
主权项：	1.一种分布式驱动电动客车自适应巡航弯道控制方法，其特征在于：所述控制方法包括以下具体步骤：步骤1：锁定跟随目标车辆，在车辆无故障正常行驶时，启动自适应巡航功能，并锁定本车道前方车辆为跟随目标车辆；步骤2：目标运动姿态感知，车辆融合传感器模块接收摄像头视频和毫米波雷达信息进行数据融合，集成目标筛选算法，完成前车状态和车道线信息的检测；步骤3：弯道区检测：前车开始进入弯道后，车辆融合传感器模块检测到偏向角θ信息，车辆毫米波雷达则自动补偿动态检测区域ROI(Region of Interest)；步骤4：弯道曲率的估算：车辆弯道曲率估算模块接收融合传感器模块的信息，对弯道的曲率进行估算，该弯道曲率的倒数即为弯道曲率的半径，然后将该估算结果发送到车辆自适应巡航控制模块；步骤5：横摆角速度的估算：车辆自适应巡航控制器模块接收融合传感器模块和弯道曲率半径估算模块的信息，并通过本车车速和弯道曲率半径估算出横摆角速度的值；步骤6：判断车辆控制权：车辆自适应巡航控制器模块根据估算出的横摆角速度与设定的阈值进行比较，当横摆角速度的值大于阈值，则退出自适应巡航功能，将车辆控制权交给驾驶员控制；当横摆角速度的值不大于阈值，则计算出当前车辆行驶状态所需的转矩，并向车辆线控底盘发送控制信息；步骤7：控制车辆弯道的自适应巡航：车辆线控底盘执行车辆自适应巡航控制器模块发送的指令信息，控制车辆的运动状态，完成弯道的自适应巡航。 2.根据权利要求1所述的一种分布式驱动电动客车自适应巡航弯道控制方法，其特征在于：所述步骤2中的前车状态包括：检测判断前车与本车的相对距离、相对速度以及偏向角。 3.根据权利要求1所术的一种分布式驱动电动客车自适应巡航弯道控制方法，其特征在于：所述步骤2中的车道线信息包括检测判断前车是否在车道上。 4.根据权利要求1所术的一种分布式驱动电动客车自适应巡航弯道控制方法，其特征在于：所述步骤7的线控底盘为分布式驱动的线控底盘。
所属类别：	发明专利