详情

原文传递一种装车码垛方法及电子设备

专利名称：	一种装车码垛方法及电子设备
摘要：	本发明公开了一种装车码垛方法及电子设备。电子设备用于执行装车码垛方法中的至少一步骤。装车码垛方法包括步骤：预设垛型步骤、拆分单层物料袋组队方式步骤、每一码垛单元单层物料袋摆型步骤、单层物料袋按列组队步骤以及码垛步骤。本发明通过实现了自动化码垛装车，取代了人工装车的方式，打破了现有装车领域的瓶颈，实现物料逐层进行精确码垛，并且高度自动化，全程无需人工参与，智能高效，提高了装车效率，降低了人工成本，推进自动化装车水平的发展，实现了在恶劣环境下装车，避免了人工装车对工人的身体伤害。
专利类型：	发明专利
申请人：	青岛新松机器人自动化有限公司
发明人：	刘长勇;吕丹;闫俊存;王滨;李云浩
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T13:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T17:00:00+0805
申请号：	CN202010090077.8
公开号：	CN111017583A
代理机构：	山东重诺律师事务所
代理人：	冷奎亨
分类号：	B65G67/04;B65G67/08;B65G47/244;B65G37/00;B65G13/06;B65G41/00;B65G57/22;B;B65;B65G;B65G67;B65G47;B65G37;B65G13;B65G41;B65G57;B65G67/04;B65G67/08;B65G47/244;B65G37/00;B65G13/06;B65G41/00;B65G57/22
申请人地址：	266000 山东省青岛市高新区科海路103号
主权项：	1.一种装车码垛方法，其特征在于，包括步骤：预设垛型步骤，预存至少一预设垛型，所述预设垛型包括多个阵列排布的码垛单元及每一码垛单元的奇数层与偶数层物料袋的组队方式；选择预设垛型步骤，识别待装车辆的面积及载重值，根据所述待装车辆的面积及载重值选择一合适的预设垛型并计算每一码垛单元的层数；拆分单层物料袋组队方式步骤，分别获取每一码垛单元的所述奇数层与所述偶数层的单层物料袋的组队方式，并分别将所述奇数层与所述偶数层的物料袋按列计算排布方向生成一奇数层摆型指令和一偶数层摆型指令，所述列的延伸方向平行于所述物料袋摆型装置传输方向；每一码垛单元单层物料袋摆型步骤，按照每一码垛单元从下至上依次交替堆叠所述奇数层与所述偶数层的顺序，分别将奇数层摆型指令和一偶数层摆型指令交替发出至所述物料袋摆型装置；单层物料袋按列组队步骤，将奇数层摆型指令和一偶数层摆型指令同步交替发出至一单层物料袋组队装置，所述单层物料袋组队装置在接收每一个所述物料袋时控制所述物料袋的传输距离并按列组队；当所述奇数层摆型指令或所述偶数层摆型指令执行完毕时，单层物料袋组队完成；以及码垛步骤，判断所述单层物料袋组队装置是否存在已组队完成的单层物料袋；若是，发出一码垛指令至一装车码垛装置，将所述单层物料袋组队装置上的单层物料袋转移至所述待装车辆上；若否，返回所述单层物料袋按列组队步骤。 2.根据权利要求1所述的装车码垛方法，其特征在于，将所述单层物料袋组队装置上的单层物料袋转移至所述待装车辆上的步骤包括：单层物料袋叉取步骤，所述装车码垛装置的货叉叉取所述单层物料袋组队装置上的所述单层物料袋；转移定位步骤，所述装车码垛装置的货叉升降机构带动所述货叉在垂直方向移动至相应的码垛单元位置正上方，根据所述码垛单元的层数确定所述货叉相对于所述待装车辆的高度；以及抽离货叉步骤，所述装车码垛装置的货叉伸缩机构抽离所述货叉。 3.根据权利要求3所述的装车码垛方法，其特征在于，在所述单层物料袋叉取步骤后还包括货叉前端翘起步骤，所述装车码垛装置的货叉抬升机构旋转，带动所述货叉的前端翘起；在所述抽离货叉步骤之前还包括货叉后端翘起步骤，所述装车码垛装置的货叉抬升机构旋转，带动所述货叉的后端翘起。 4.根据权利要求4所述的装车码垛方法，其特征在于，在所述货叉前端翘起步骤中，所述装车码垛装置的挡板机构远离所述单层物料袋；在所述货叉后端翘起步骤中，所述装车码垛装置的挡板机构抵接所述单层物料袋以将其推出。 5.根据权利要求1所述的装车码垛方法，其特征在于，在所述码垛步骤之后还包括：码垛检验步骤，判断所述待装车辆上是否码垛完成，若是，发出码垛完成信号，提醒驶离所述待装车辆；若否，返回所述码垛步骤。 6.根据权利要求1所述的装车码垛方法，其特征在于，在所述每一码垛单元单层物料袋摆型步骤之前还包括：物料袋输送控制步骤，发出一物料袋输送指令至一物料袋输送装置；物料袋在所述物料袋输送装置上输送，所述物料袋呈长方体形，在所述物料袋进入所述物料袋输送装置时其长度方向垂直于所述物料袋输送装置的输送方向。 7.根据权利要求1所述的装车码垛方法，其特征在于，在所述每一码垛单元单层物料袋摆型步骤之前还包括： S2、车辆通道获取步骤，获取一车辆通道的区域范围，所述车辆通道被分为依次相邻的多个装车区域，每一装车区域上方设有装车系统，所述装车系统包括物料袋输送装置、物料袋摆型装置、单层物料袋组队装置以及装车码垛装置；待装车辆定位步骤，停放一待装车辆至所述车辆通道，在所述车辆通道内采集所述待装车辆的位置信息，判断该待装车辆的位置信息是否位于其中一个装车区域内；若否，发出报警信号；若是，执行下一步骤；以及位置调整步骤，判断所述装车系统位置是否位于所述待装车辆所在装车区域上方；若是，执行下一步骤，若否，发出一位置调整指令至所述行走机构。 8.根据权利要求7所述的装车码垛方法，其特征在于，在所述车辆通道获取步骤之前还包括：设置装车系统步骤，设置一装车系统，具体包括以下步骤：设置支撑架步骤，在底面上安装一呈倒U形的支撑架，所述支撑架的内部下方围成一用于停放待装车辆的车辆通道；设置行走机构步骤，在所述支撑架的内侧中部且位于所述待装车辆的上方安装一行走机构；设置物料袋输送装置步骤，设置与所述行走机构平行设置的物料袋输送装置，用于输送物料袋；物料袋在所述物料袋输送装置上输送；设置物料袋摆型装置步骤，设置一物料袋摆型装置，其输入端与所述物料袋输送装置的输出端水平衔接；设置单层物料袋组队装置步骤，设置一单层物料袋组队装置，其输入端与所述物料袋摆型装置的输出端水平衔接，用于将所述物料袋并按预设码垛方式形成单层物料袋；以及设置装车码垛装置步骤，在所述行走机构上可移动式安装一装车码垛装置，用于将所述单层物料袋组队装置上的单层物料袋转移至所述待装车辆上。 9.根据权利要求8所述的装车码垛方法，其特征在于，所述设置装车码垛装置步骤包括：设置货叉步骤，设置一用于叉取单层物料袋的货叉；设置货叉伸缩机构步骤，设置与所述货叉的后端连接的货叉伸缩机构，用于带动所述货叉在一水平面内前后伸缩；设置货叉升降机构步骤，设置与所述货叉伸缩机构的上部固定连接的货叉升降机构，用于带动所述货叉在垂直方向移动；设置挡板机构步骤，在所述货叉与所述货叉伸缩机构之间可活动式设置一挡板机构，用于将所述货叉前端的所述物料袋推出；以及设置货叉抬升机构步骤，在所述货叉的中部安装一转轴，所述货叉伸缩机构与所述转轴可转动式连接，在所述货叉伸缩机构的下表面和所述货叉的后端之间安装一货叉角度控制机构。 10.一种电子设备，包括：存储器，用于存储可执行程序代码；以及处理器，连接至所述存储器，通过读取所述可执行程序代码，来运行与所述可执行程序代码对应的计算机程序，以执行如权利要求1-6中任一项所述的装车码垛方法中的至少一步骤。
所属类别：	发明专利