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原文传递智能无人装车系统的码垛识别装置及码垛堆叠方法

专利名称：	智能无人装车系统的码垛识别装置及码垛堆叠方法
摘要：	本发明涉及智能无人装车系统的码垛识别装置及码垛堆叠方法，应用于垛装产品智能无人装车系统将码垛转运至智能小车进行多个码垛的堆叠的过程中，所述码垛识别装置设置于所述智能小车的背板上，所述码垛识别装置的第一测距传感器和第三测距传感器以第二测距传感器为对称中心对称地设置于第二测距传感器的左右两侧，所述第一测距传感器和第三测距传感器的间距等于码垛的宽度，能够在装入智能小车过程中实现对已经歪斜的码垛进行自动调整。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	福建;35
申请人：	龙合智能装备制造有限公司
发明人：	杨静;陈煜;杨林海
专利状态：	有效
申请日期：	2019-08-12T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-11T00:00:00+0800
申请号：	CN201910739252.9
公开号：	CN110316572A
代理机构：	北京云科知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	张飙
分类号：	B65G67/04(2006.01);B;B65;B65G;B65G67
申请人地址：	364101 福建省龙岩市永定工业园区04#1层
主权项：	1.一种智能无人装车系统的码垛识别装置，应用于垛装产品智能无人装车系统，所述智能无人装车系统采用飞叉从出货口将码垛转运至智能小车进行多个码垛的堆叠，再由智能小车将堆叠后的码垛整体运入货车的集装箱内，所述智能无人装车系统设置有控制模块，所述控制模块可以控制飞叉的位置移动，智能小车上设置有左承载位、右承载位、背板、左侧板、右侧板，其特征在于，所述左承载位和右承载位以所述背板的垂直对称面为对称中心左右两侧设置，所述左承载位和右承载位大小相等，所述左承载位和右承载位可分别堆叠两层码垛货物，所述左承载位和右承载位分别设置有底板，所述码垛识别装置设置于所述智能小车的背板上，所述码垛识别装置所在高度位置与左承载位及右承载位的底板之间的垂直高度差大于两层码垛的总高度，所述码垛识别装置包含第一测距传感器、第二测距传感器和第三测距传感器，三者设置于同一高度上，所述第二测距传感器设置于所述背板垂直对称中心线上，所述第一测距传感器和第三测距传感器以第二测距传感器为对称中心对称地设置于第二测距传感器的左右两侧，所述第一测距传感器和第三测距传感器的间距等于码垛的宽度，所述码垛识别装置的输出端口与控制模块的输入端口相连接。 2.根据权利要求1所述智能无人装车系统的码垛识别装置，其特征在于，所述左承载位和右承载位的底板在同一平面，所述左侧板和右侧板均垂直于左承载位和右承载位的底板所在平面，所述左侧板和右侧板的高度均高于第二测距传感器所在高度，所述左侧板紧贴左承载位的外边缘，所述右侧板紧贴右承载位的外边缘，所述控制模块设置有存储单元，所述控制模块实时地分别接收来自第一测距传感器、第二测距传感器和第三测距传感器的测距值。 3.根据权利要求1所述智能无人装车系统的码垛识别装置，其特征在于，所述控制模块对左承载位和右承载位上堆叠放置码垛的情况通过码垛编号进行区分，所述左承载位第一层码垛位置为一号码垛位，右承载位第一层码垛位置为二号码垛位，左承载位第二层码垛位置为三号码垛位，右承载位第二层码垛位置为四号码垛位，所述控制模块设置有存储单元，所述控制模块记录每个码垛位是否已经有放入码垛。 4.智能无人装车系统的码垛堆叠方法，应用于垛装产品智能无人装车系统，其特征在于，所述方法包括： S101：飞叉将码垛对称中心对准第二测距传感器； S102：判断第一测距传感器测距值是否大于第三测距传感器的测距值，若是，则进入S103,若否，则进入S105； S103：判断二号码垛位或者四号码垛位是否未放入码垛，若是，则进入S104,若否，则进入S105； S104：飞叉将码垛横向送入右承载位，再纵向下降至码垛位； S105：飞叉将码垛横向送入左承载位，再纵向下降至码垛位； S106：飞叉将码垛推出放置在码垛位上。 5.根据权利要求4所述智能无人装车系统的码垛堆叠方法，其特征在于，飞叉将码垛对称中心对准第二测距传感器，还包括：飞叉上叉装有货物码垛，飞叉通过位置移动将码垛的前端侧面朝向所述智能小车的背板，并且码垛的前端侧面与智能小车的背板平行，进一步飞叉通过位置移动将所述前端侧面的对称中心对准第二测距传感器。 6.根据权利要求4所述智能无人装车系统的码垛堆叠方法，其特征在于，判断第一测距传感器测距值是否大于第三测距传感器的测距值，还包括：若码垛没有歪斜，则所述第一测距传感器和第三测距传感器刚好对准码垛的左右边缘，所述第一测距传感器和第三测距传感器的测距值应该相等，若码垛没有歪斜，优先放入左承载位的一号码垛位或者三号码垛位，若码垛向右侧歪斜，则所述第一测距传感器的测距值大于第三测距传感器的测距值，码垛向右侧歪斜时，优先放入右承载位的二号码垛位或者四号码垛位，若码垛向左侧歪斜，则所述第一测距传感器的测距值小于第三测距传感器的测距值，若码垛向左侧歪斜时，优先放入左承载位的一号码垛位或者三号码垛位，所述控制模块实时接收来自所述第一测距传感器和第三测距传感器的测距值，并进行测距值的大小的比较。 7.根据权利要求4所述智能无人装车系统的码垛堆叠方法，其特征在于，所述判断二号码垛位或者四号码垛位是否未放入码垛，还包括: 所述控制模块内记录每个码垛位是否已经放入码垛，若二号码垛位或者四号码垛位未放入码垛，则右承载位依然可以放入新的码垛，若二号码垛位及四号码垛位均已经放入码垛，则右承载位无法放入新的码垛，只能放入左承载位的一号码垛位或者三号码垛位。 8.根据权利要求4所述智能无人装车系统的码垛堆叠方法，其特征在于，所述飞叉将码垛横向送入右承载位，再纵向下降至码垛位，还包括：所述飞叉将码垛横向送入右承载位，使得飞叉上的码垛右侧面直接紧压至右侧板，从而将向右侧歪斜的码垛向左侧挤压，起到调整码垛垛型的作用，垛型调整后，飞叉带着装在在其上的码垛垂直下降，将码垛降落至码垛位上。 9.根据权利要求4所述智能无人装车系统的码垛堆叠方法，其特征在于，所述飞叉将码垛横向送入左承载位，再纵向下降至码垛位，还包括：若码垛向左侧歪斜，所述飞叉将码垛横向送入左承载位，使得飞叉上的码垛左侧面直接紧压至左侧板，从而将向左侧歪斜的码垛向右侧挤压，起到调整码垛垛型的作用，垛型调整后，飞叉带着装在在其上的码垛垂直下降，将码垛降落至码垛位上，若码垛没有歪斜，所述飞叉将码垛横向送入左承载位，使得飞叉上的码垛左侧面直接紧压至左侧板，然后飞叉带着装在在其上的码垛垂直下降，将码垛降落至码垛位上。
所属类别：	发明专利