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原文传递一种环保机器人

专利名称：	一种环保机器人
摘要：	本发明涉及一种环保机器人。本发明包括六旋翼无人机飞行系统、机械臂、机械抓手这三个主要部件。通过多旋翼无人机搭载机械臂,将无人机较大的运动范围与机械臂操作灵活等特点相结合，通过为无人机配备机械臂与末端端拾器，实现对目标环境物体的操作,将极大地扩展无人机的应用范围。本专利将采取无人机与机械臂、夹取装置相结合的方式，实现快速、有效处理高空垃圾，本发明不仅提高环卫工人的工作效率，更为其工作降低安全隐患。
专利类型：	发明专利
申请人：	北京大学
发明人：	周鑫;郑棱楠;陈博取;李敬;段志生
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T16:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T12:00:00+0805
申请号：	CN201911300520.3
公开号：	CN111137464A
代理机构：	杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	朱亚冠
分类号：	B64D47/00;B64C27/08;B25J15/08;B;B64;B25;B64D;B64C;B25J;B64D47;B64C27;B25J15;B64D47/00;B64C27/08;B25J15/08
申请人地址：	100080 北京市海淀区颐和园路5号
主权项：	1.一种环保机器人,其特征在于：包括无人机、机械臂和机械抓手；所述的无人机包括控制器和飞行器，所述控制器包括微处理器及分别与微处理器电连接的位置锁定装置、航姿测量装置、油门和航向以及高度调节装置，所述飞行器处理器、无刷电机及分别与处理器电连接的定高装置和电机调速装置，所述控制器和飞行器上设有相互电连接的无线通信装置，控制器的无线通信装置与微处理器电连接，飞行器的无线通信装置与处理器电连接，飞行器的无刷电机与电机调速装置电连接；所述的机械臂包括舵机固定件、舵机、上臂、下臂、底部固定架；舵机固定件位于定平台的下方，每个舵机两侧有两个舵机固定件；舵机输出轴与上臂上端连接；上臂下端与下臂连接，下臂与底部固定架连接；所述的机械抓手包括夹取舵机、夹取外壳、齿轮、夹取连杆、夹臂；夹取舵机输出轴与其中一个齿轮连接；两个齿轮相互啮合，齿轮位于夹取外壳的中间位置；每个齿轮连接一个夹取连杆，通过夹取连杆与夹臂连接；夹臂中间与从动连杆连接；从动连杆固定在夹取外壳上。 2.根据权利要求1所述的一种环保机器人，其特征在于：所述位置锁定装置包括陀螺仪、加速度计和全球卫星定位系统电路模块。 3.根据权利要求1所述的一种环保机器人，其特征在于：所述航姿测量装置包括陀螺仪、加速度计、电子磁场计和温度传感器。 4.根据权利要求1所述的一种环保机器人，其特征在于：所述航姿测量装置为三轴加速度陀螺仪传感器。 5.根据权利要求1所述的一种环保机器人，其特征在于：所述定高装置包括超声波传感器和气压计传感器。 6.如权利要求1所述的一种环保机器人，其特征在于：所述的舵机固定件通过定平台上的孔用螺栓螺母连接。 7.如权利要求1所述的一种环保机器人，其特征在于：所述的舵机有两侧一共四个预留孔通过螺栓螺母与两个舵机固定件连接。 8.如权利要求1所述的一种环保机器人，其特征在于：舵机输出轴通过形状过盈配合与上臂连接。 9.如权利要求1所述的一种环保机器人，其特征在于：所述的上臂与下臂通过球形铰链连接；下臂与底部固定架通过球形铰链连接；夹臂的连接处均采用内六角螺栓螺母固定、连接。 10.如权利要求1所述的一种环保机器人，其特征在于：无人机为六旋翼无人机。
所属类别：	发明专利