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原文传递无人驾驶车辆的控制方法、装置、车载设备和存储介质

专利名称：	无人驾驶车辆的控制方法、装置、车载设备和存储介质
摘要：	本发明实施例涉及一种无人驾驶车辆的控制方法、装置、车载设备和存储介质，涉及车辆控制领域中的无人车控制(或称为自动驾驶或无人驾驶)。方法包括：获取所述无人驾驶车辆的至少两个车轮的车速；基于所述至少两个车轮的车速，确定存在处于打滑状态的车轮；调整所述无人驾驶车辆的驱动车轮，以使调整后的驱动车轮驱动所述无人驾驶车辆运行，所述调整后的驱动车轮不包括处于打滑状态的车轮。本发明实施例解决了现有技术中无法对路面结冰情况进行准确判断，并对无人驾驶车辆的行驶进行有效控制的问题。
专利类型：	发明专利
申请人：	新石器慧通(北京)科技有限公司
发明人：	刘钢
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T08:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T19:00:00+0805
申请号：	CN202010016590.2
公开号：	CN111169467A
代理机构：	北京开阳星知识产权代理有限公司
代理人：	安伟
分类号：	B60W30/02;B60W40/105;B;B60;B60W;B60W30;B60W40;B60W30/02;B60W40/105
申请人地址：	102209 北京市昌平区未来科学城英才北二街鞍钢未来钢铁研究院三号院122室
主权项：	1.一种无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，包括：获取所述无人驾驶车辆的至少两个车轮的车速；基于所述至少两个车轮的车速，确定存在处于打滑状态的车轮；调整所述无人驾驶车辆的驱动车轮，以使调整后的驱动车轮驱动所述无人驾驶车辆运行，所述调整后的驱动车轮不包括处于打滑状态的车轮。 2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，基于所述至少两个车轮的车速，确定存在处于打滑状态的车轮包括：若存在第一车轮的车速大于车速基准值，则确定所述第一车轮为处于打滑状态的车轮，所述车速基准值根据所述至少两个车轮中除第一车轮外其他车轮的车速确定。 3.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，若除所述第一车轮外其他车轮的数目大于2个，所述车速基准值为除所述第一车轮外其他车轮的车速的最小值，或者，所述车速基准值为除所述第一车轮外其他车轮的车速的平均值。 4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取无人驾驶车辆的至少两个车轮的车速包括：获取车速传感器采集到的车速信号，并根据所述车速信号获取对应车轮的车速，所述车速传感器和所述车轮一一对应设置。 5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述获取车速传感器采集到的车速信号，并根据所述车速信号获取对应车轮的车速包括：获取通过有效性验证的车轮的车速信号，并根据通过有效性验证的车轮的车速信号获取其对应的车速；和/或，获取处于非转弯状态的车轮的车速信号，并根据处于非转弯状态的车轮的车速信号获取其对应的车速。 6.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，还包括：对获取的每个车轮的车速进行第一低通滤波处理，以获得第一低通滤波处理后的车速；所述基于所述至少两个车轮的车速，确定存在处于打滑状态的车轮包括：基于所述至少两个车轮的第一低通滤波处理后的车速，确定存在处于打滑状态的车轮。 7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述调整无人驾驶车辆的驱动车轮，以使调整后的驱动车轮驱动所述无人驾驶车辆运行，包括：卸载与所述处于打滑状态的车轮关联的驱动电机的驱动力，并将无人驾驶车辆所需的驱动力施加到其他驱动电机上，与所述其他驱动电机关联的车轮为驱动车轮。 8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述将无人驾驶车辆所需的驱动力施加到其他驱动电机上包括：基于无人驾驶车辆的目标车速获取对应的电机需求扭矩，并将所述电机需求扭矩发送给其他驱动电机；或者，基于无人驾驶车辆的目标车速获取对应的电机需求转速，并将所述电机需求转速发送给其他驱动电机。 9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，若所述其他驱动电机的数目为至少两个，所述将所述电机需求扭矩发送给其他驱动电机包括：通过车速查表对所述至少两个其他驱动电机进行扭矩分配，以将所述至少两个其他驱动电机分配的扭矩发送给对应的驱动电机，所述至少两个其他驱动电机分配的扭矩之和等于所述电机需求扭矩。 10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述无人驾驶车辆包括由前驱动电机驱动的两个前车轮，以及由后驱动电机驱动的两个后车轮；任一前车轮发生打滑时，卸载所述前驱动电机的扭矩，并将无人驾驶车辆的电机所需扭矩全部加载到所述后驱动电机上；或者，任一后车轮发生打滑时，卸载所述后驱动电机的扭矩，并将无人驾驶车辆的电机所需扭矩全部加载到所述前驱动电机上。 11.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，还包括：对所述全部加载到前驱动电机的电机所需扭矩进行第二低通滤波处理；根据所述第二低通滤波处理后的电机所需扭矩计算得到第一车速信号；对所述第一车速信号进行第三低通滤波处理后发送给车辆控制总线；或者，对所述全部加载到后驱动电机的电机所需扭矩进行第四低通滤波处理；根据所述第四低通滤波处理后的电机所需扭矩计算得到第二车速信号；对所述第二车速信号进行第五低通滤波处理后发送给车辆控制总线。 12.一种无人驾驶车辆的控制装置，其特征在于，包括：车速获取模块，用于获取所述无人驾驶车辆的至少两个车轮的车速；车轮状态确定模块，用于基于所述至少两个车轮的车速，确定存在处于打滑状态的车轮；车辆控制模块，用于调整所述无人驾驶车辆的驱动车轮，以使调整后的驱动车轮驱动所述无人驾驶车辆运行，所述调整后的驱动车轮不包括处于打滑状态的车轮。 13.一种车载设备，其特征在于，包括：处理器和存储器；所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行如权利要求1至11任一项所述方法的步骤。 14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行如权利要求1至11任一项所述方法的步骤。
所属类别：	发明专利