详情

原文传递一种电梯导轨爬行机器人

专利名称：	一种电梯导轨爬行机器人
摘要：	本发明属于电梯轨道运输技术领域，具体涉及一种电梯导轨爬行机器人，包括通过可滑动机架连接的一对且对称设置的牵引单元、夹持器单元、稳定臂单元，与可滑动机架共同组成机器人的爬升机构，还包括检测单元、控制模块和电源模块；所述机器人的外观呈“冂”型，可以同时抓住电梯两侧的导轨进行爬升，爬升机构可适用于不同型号的导轨，同时保证牵引轮与导轨之间足够的摩擦力，有效解决了滑轮磨损导致打滑的问题；可以满足大范围重量的负载要求，检测单元能够无死角地同时检测水平及前方的障碍物，在运行时无需借助外部设备供能且可运行较长的距离与时间，提高了运送物资的效率；在遇到外界干扰时还拥有一定的自我调节能力。
专利类型：	发明专利
申请人：	青岛大学
发明人：	阿里纳玛提;赵东杰;葛树志;蒋琬玥;李宪;黄致远;陈黄文;贺聪
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T07:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T22:00:00+0805
申请号：	CN202010012278.6
公开号：	CN111186749A
代理机构：	青岛高晓专利事务所(普通合伙)
代理人：	段雅静
分类号：	B66B7/12;G01S13/93;G01S17/93;B;G;B66;G01;B66B;G01S;B66B7;G01S13;G01S17;B66B7/12;G01S13/93;G01S17/93
申请人地址：	266071 山东省青岛市崂山区香港东路7号
主权项：	1.一种电梯导轨爬行机器人，其特征在于，所述机器人包括可滑动机架、牵引单元、夹持器单元、稳定臂单元、检测单元、控制模块和电源模块；通过可滑动机架连接的牵引单元、夹持器单元、稳定臂单元各具有一对且对称设置，与可滑动机架共同组成机器人的爬升机构。 2.根据权利要求1所述的一种电梯导轨爬行机器人，其特征在于，所述可滑动机架包括气缸体、活塞、与活塞连接的滑动轴、与滑动轴另一侧连接的轴连接板；所述可滑动机架下方通过气缸体与空气压缩机连通；所述可滑动机架左右两侧分别通过轴连接板与夹持器单元连接在一起。 3.根据权利要求1所述的一种电梯导轨爬行机器人，其特征在于，所述牵引单元包括直流电机、互为垂直的至少一对牵引轮和前惰轮；所述牵引轮与电梯间导轨腹板侧面接触，所述前惰轮与电梯间导轨腹板正面接触且时刻紧贴导轨；所述牵引单元通过轴承座与夹持器单元连接；所述前惰轮与轴承座相连；所述牵引轮通过驱动轴和滚珠轴承与直流电机相连，并且驱动轴和滚珠轴承有轴承座进行包裹，所述直流电机通过电机支座与轴承座连接。 4.根据权利要求3所述的一种电梯导轨爬行机器人，其特征在于，所述前惰轮通过铆钉安装在惰轮支撑器上；所述牵引轮外周增设滚花结构，选用摩擦系数大的材质。 5.根据权利要求1所述的一种电梯导轨爬行机器人，其特征在于，所述夹持器单元包括安装在抓轴上的抓器轮，通过弹簧支架轴安装在抓轴上的力调整手柄，连接抓器顶身与抓器底身的抓轴销；夹持器单元通过抓器顶身和抓器底身连接在牵引单元的轴承座上；抓器轮安放在电梯间导轨腹板与牵引轮相对的一侧。 6.根据权利要求5所述的一种电梯导轨爬行机器人，其特征在于，夹持器单元中含有弹簧，通过调整力调整手柄可以改变施加的力，且与手柄旋转圈数成正比关系。 7.根据权利要求1所述的一种电梯导轨爬行机器人，其特征在于，所述稳定臂单元包括前部稳定板，稳定器背板，由上述两个稳定板前后固定的主稳定臂，稳定器前惰轮和稳定器侧惰轮；所述稳定臂单元通过前部稳定板和稳定器背板与牵引单元连接在一起。 8.根据权利要求7所述的一种电梯导轨爬行机器人，其特征在于，所述稳定臂单元包括两个位于腹板两侧但两轮距离比腹板厚度稍大的在同一水平位置上的稳定器侧惰轮；还包括一个与腹板正面相接触的稳定器前惰轮；每个稳定臂单元上的两个稳定器侧惰轮和一个稳定器前惰轮呈三角形分布。 9.根据权利要求1所述的一种电梯导轨爬行机器人，其特征在于，所述检测单元包括激光雷达以及雷达上部的传感器；所述控制模块至少包括驱动电机、检测导轨障碍物的控制器和倾斜传感器的主控板；所述电源模块至少包括一块24V/10AH的蓄电池。 10.权利要求1-9任一所述机器人在高层物资运输中的应用。
所属类别：	发明专利