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原文传递一种车辆行车风险的评估方法及设备

专利名称：	一种车辆行车风险的评估方法及设备
摘要：	一种车辆行车风险的评估方法、设备和计算机可读存储介质，其中，所述方法包括：实时获取车辆的位置以及所述车辆周围的障碍物的位置，所述障碍物包括静止障碍物和运动障碍物；对所述车辆和障碍物的相对位置进行椭圆修正，根据修正后的车辆和静止障碍物的相对位置确定所述静止障碍物对所述车辆产生的势能场的场强，以及根据修正后的车辆和运动障碍物的相对位置确定所述运动障碍物对所述车辆产生的动能场的场强；确定所述车辆的驾驶员形成的行为场的场强；根据所述势能场的场强、动能场的场强和行为场的场强确定所述车辆的行车风险场的场强。本申请实施例考虑了车辆风险场的各向异性，可实现车辆在全路段多障碍物条件下行车风险评估与分析。
专利类型：	发明专利
申请人：	清华大学
发明人：	张毅;孙昊葳;王哲;裴欣;胡坚明;封硕
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T10:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
申请号：	CN202010026827.5
公开号：	CN111204336A
代理机构：	北京安信方达知识产权代理有限公司
代理人：	王康;栗若木
分类号：	B60W30/08;B60W40/00;B60W40/02;G06F17/11;B;G;B60;G06;B60W;G06F;B60W30;B60W40;G06F17;B60W30/08;B60W40/00;B60W40/02;G06F17/11
申请人地址：	100084 北京市海淀区清华园
主权项：	1.一种车辆行车风险的评估方法，其特征在于，包括：实时获取车辆的位置以及所述车辆周围的障碍物的位置，所述障碍物包括静止障碍物和运动障碍物；对所述车辆和障碍物的相对位置进行椭圆修正，根据修正后的车辆和静止障碍物的相对位置确定所述静止障碍物对所述车辆产生的势能场的场强，以及根据修正后的车辆和运动障碍物的相对位置确定所述运动障碍物对所述车辆产生的动能场的场强；确定所述车辆的驾驶员形成的行为场的场强；根据所述势能场的场强、动能场的场强和行为场的场强确定所述车辆的行车风险场的场强。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍物的位置包括第一位置坐标，所述车辆的位置包括第二位置坐标，所述对所述车辆和障碍物的相对位置进行椭圆修正，包括：以所述第一位置坐标为椭圆的中心，根据椭圆修正系数，将位于椭圆上的第二位置坐标修正到位于圆的第三位置坐标；其中，所述椭圆修正系数为所述椭圆的短轴值和长轴值的比，所述圆的半径等于所述椭圆的长轴值。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述以所述第一位置坐标为椭圆的中心，根据椭圆修正系数，将位于椭圆上的第二位置坐标修正到位于圆的第三位置坐标，包括：将所述第一位置坐标设置为原点，根据所述椭圆修正系数u和所述第二位置坐标(xi′,yi′)，确定所述椭圆的极坐标方程参数ε；其中，根据所述极坐标方程参数ε和所述第二位置坐标(xi′,yi′)，确定所述椭圆的长轴值a；其中，设置所述第三位置坐标为(a,0)。 4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述车辆在不同车道上发生交通事故的概率与在同一车道上发生交通事故的概率的比值确定所述椭圆修正系数。 5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据修正后的车辆和静止障碍物的相对位置确定所述静止障碍物对所述车辆产生的势能场的场强，包括：根据下式计算所述静止障碍物j对所述车辆i产生的势能场的场强其中G是万有引力常数，k1为距离因子常数，rji表示所述静止障碍物的位置(xj,yj)和修正后的车辆的位置(xi,yi)之间的距离向量，Mj为所述静止障碍物的等效质量，Rj为道路影响因子。 6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据修正后的车辆和运动障碍物的相对位置确定所述运动障碍物对所述车辆产生的动能场的场强，包括：根据下式计算所述运动障碍物j对所述车辆i产生的动能场的场强其中G是万有引力常数，k1为距离因子常数，rji表示所述运动障碍物的位置(xj,yj)和修正后的车辆的位置(xi,yi)之间的距离向量，Mj为所述运动障碍物的等效质量，Rj为道路影响因子，k2为运动风险影响因子，vj为所述运动障碍物的速度，θj为所述运动障碍物的速度方向与rji的夹角。 7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆的驾驶员形成的行为场的场强，包括：根据下式计算所述车辆的驾驶员形成的行为场的场强其中，为所述运动障碍物j对所述车辆i产生的势能场的场强，Drj为所述驾驶员的风险因子。 8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆的行车风险场的场强等于所述车辆周围的所有的静止障碍物对所述车辆产生的势能场的场强、所述车辆周围的所有的运动障碍物对所述车辆产生的动能场的场强以及所述行为场的场强的加权和。 9.一种车辆行车风险的评估设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1～8中任意一项所述的方法。 10.一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行权利要求1～8中任意一项所述的方法。
所属类别：	发明专利