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原文传递一种基于电机制动特性的复合制动控制系统及方法

专利名称：	一种基于电机制动特性的复合制动控制系统及方法
摘要：	本发明公开了一种基于电机制动特性的复合制动控制系统及方法，通过对电机制动特性进行标定，实现实时查询与监测；通过参考电机制动力矩与实际电机制动力矩进行制动力矩修正，实现电机制动力矩的精确控制；通过主动增压控制实现电液制动力矩的闭环控制，精确响应电液复合制动；通过控制蓄能器控制阀的响应状态改变进入蓄能器油液的速度，实现踏板感觉模拟。本发明实现了制动过程中踏板感觉与制动工况的一致性以及复合制动系统的制动稳定性，且具有反馈补偿功能。
专利类型：	发明专利
申请人：	江苏大学
发明人：	盘朝奉;王健;陈燎;江浩斌;洪健;陶袁雪;黄爱宝;陈哲;朱雅晶
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T21:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T22:00:00+0805
申请号：	CN202010068426.6
公开号：	CN111186424A
分类号：	B60T13/58;B60T13/74;B60T8/40;B;B60;B60T;B60T13;B60T8;B60T13/58;B60T13/74;B60T8/40
申请人地址：	212013 江苏省镇江市京口区学府路301号
主权项：	1.一种基于电机制动特性的复合制动控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤(1)，车辆为制动工况时，判断储能元器件的SOC，当SOC>96％时，进行纯液压制动；当SOC≤96％时，执行步骤(2)；步骤(2)，若是紧急制动，执行纯液压制动；否则确定电机是否能够进行制动，电机不能进行制动时，执行纯液压制动；电机能进行制动时，由是否需要液压制动力，确定进行纯电机制动还是电液复合制动；在非紧急制动时，模拟踏板感觉，实现踏板感觉与制动工况一致。 2.根据权利要求1所述的基于电机制动特性的复合制动控制方法，其特征在于，所述电机是否能够进行制动的过程为：通过瞬时标定制动MAP图，得到电机制动效率η的参考目标值，由制动效率η的参考目标值查询MAP图，得到参考电机制动力矩Tm_ref，由Tm_ref确定电机是否能够进行制动。 3.根据权利要求2所述的基于电机制动特性的复合制动控制方法，其特征在于，当Tm_ref＝0时，电机不能进行制动；当Tm_ref>0时，电机能够进行制动，通过比较需求制动力矩TP_com与参考电机制动力矩Tm_ref，确定是否需要液压制动力。 4.根据权利要求3所述的基于电机制动特性的复合制动控制方法，其特征在于，当Tm_ref>TP_com时，进行纯电机制动，ECU由实际电机制动力矩Tm_real和参考电机制动力矩Tm_ref进行电机制动力矩修正。 5.根据权利要求4所述的基于电机制动特性的复合制动控制方法，其特征在于，所述电机制动力矩修正是由电机控制器接收电机控制信号ΔSm进行的，其中ΔSm＝f(ΔTm)，电机力矩偏差ΔTm＝Tm_ref-Tm_real。 6.根据权利要求3所述的基于电机制动特性的复合制动控制方法，其特征在于，当Tm_ref≤TP_com时，进行电液复合制动，通过参考液压制动力矩Th_ref结合实际轮缸压力Th_real进行液压制动力矩修正。 7.根据权利要求6所述的基于电机制动特性的复合制动控制方法，其特征在于，液压制动力矩修正是由ECU接收液压控制信号ΔSh，通过控制液压控制模块进行的，其中ΔSh＝f(ΔTh)，液压力矩偏差ΔTh＝Th_ref-Th_real，参考液压制动力矩Th_ref＝TP_com-Tm_ref，实际轮缸压力Th_real由轮缸压力传感器采集。 8.根据权利要求6所述的基于电机制动特性的复合制动控制方法，其特征在于，所述电液复合制动通过主动增压实现闭环控制；所述闭环控制的过程：对增压电机和轮缸的流量-压力特性进行线性拟合标定，获取轮缸响应的目标压力，并确定不同目标压力时增压电机的工作角位移，由增压电机的工作角位移控制制动轮缸的目标压力，从而控制制动轮缸的压力。 9.根据权利要求1所述的基于电机制动特性的复合制动控制方法，其特征在于，所述模拟踏板感觉具体为：由踏板位移x得到参考主缸压力Fm_ref，结合实际主缸压力Fm_real得到控制蓄能器控制阀的占空比信号。 10.一种根据权利要求1-9任意一项权利要求所述的基于电机制动特性的复合制动控制系统，其特征在于，包括液压控制模块，液压控制模块与制动主缸油路连接，所述油路上依次设有主缸压力传感器和主油路控制阀，主缸压力传感器和主油路控制阀之间的油路设有与主动式蓄能器连接的支路，所述支路上设有蓄能器控制阀；液压控制模块通过油路与车轮轮缸连接，所述油路上设有轮缸压力传感器；还包括ECU，ECU与踏板位移传感器、主缸压力传感器、蓄能器控制阀、主动式蓄能器、主油路控制阀、轮缸压力传感器、液压控制模块和电机控制器连接。
所属类别：	发明专利