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原文传递车辆倾斜道路对中控制的方法、系统、存储介质及车辆

专利名称：	车辆倾斜道路对中控制的方法、系统、存储介质及车辆
摘要：	本发明公开了一种车辆倾斜道路对中控制的方法、系统、存储介质及车辆，车辆搭载有能对车辆进行横向控制的驾驶辅助系统，包括以下步骤：在驾驶辅助系统控制车辆行驶，且车辆当前通过的道路为左右非平衡状态时，驾驶辅助系统向车辆偏移相反的方向补偿横向加速度。本发明通过增加横向加速度补偿，以增强对中效果。
专利类型：	发明专利
申请人：	重庆长安汽车股份有限公司
发明人：	何临基;任传兵;卢斌;丁洪正
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T21:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
申请号：	CN202010068796.X
公开号：	CN111196274A
代理机构：	重庆华科专利事务所
代理人：	谭小琴
分类号：	B60W30/12;B;B60;B60W;B60W30;B60W30/12
申请人地址：	400023 重庆市江北区建新东路260号
主权项：	1.一种车辆倾斜道路对中控制的方法，车辆搭载有能对车辆进行横向控制的驾驶辅助系统，其特征在于，包括以下步骤：在驾驶辅助系统控制车辆行驶，且车辆当前通过的道路为左右非平衡状态时，驾驶辅助系统向车辆偏移相反的方向补偿横向加速度。 2.根据权利要求1所述的车辆倾斜道路对中控制的方法，其特征在于：在驾驶辅助系统控制车辆横向速度的前提下，根据前视摄像头读取的道路倾斜倾角和通过车载惯导计算系统计算出的车辆左右倾角得到车辆横向倾斜角度；根据车辆横向倾斜角度查询横向加速度补偿值和车辆横向倾斜角度对应关系表得到横向加速度补偿值，并将该横向加速度补偿值反馈到驾驶辅助系统控制；驾驶辅助系统根据该横向加速度补偿值发出补偿指令，并结合PID闭环控制逻辑，共同控制车辆对中。 3.根据权利要求1或2所述的车辆倾斜道路对中控制的方法，其特征在于：还包括，将前视摄像头读取的道路倾斜倾角与车载惯导计算系统计算出的车辆左右倾角进行比较，当两者的差值大于等于预设值时，对横向加速度补偿逻辑进行降级处理。 4.根据权利要求3所述的车辆倾斜道路对中控制的方法，其特征在于：还包括：设置横向加速度补偿值的上限值，当所需补偿的横向加速度大于此上限值时，通过声音、仪表显示、灯光闪烁和振动中的一种或多种组合方式进行报警，请求驾驶员接管车辆控制。 5.一种车辆倾斜道路对中控制的系统，其特征在于：包括驾驶辅助控制系统（3），以及分别与驾驶辅助控制系统（3）电连接的车载贯导计算系统（1）、前视摄像头（2）、车辆驾驶状态反馈模块（4）、车辆转向执行模块（5）、干预控制模块（6）和信息显示模块（7）；车载贯导计算系统（1）用于感应车辆姿态变化并计算出车辆左右倾角；前视摄像头（2）用于读取道路倾斜倾角；驾驶辅助控制系统（3）用于根据车载贯导计算系统（1）计算的车辆左右倾角和前视摄像头（2）所读取的道路倾斜角度，并结合车辆的控制状态，决策横向加速度补偿逻辑的执行可行性和补偿大小；车辆驾驶状态反馈模块（4）用于判定车辆的基础信息，该基础信息包括车辆速度、可行驶里程和开启驾驶辅助系统的前提条件；以及驾驶辅助关联系统的状态，该驾驶辅助关联系统的状态包括转向辅助系统的状态、刹车系统状态和动力系统的状态；车辆转向执行模块（5）用于将横向加速度补偿值换算成执行器能交互的扭矩值，以及控制车辆转向；干预控制模块（6）用于检测车辆是否被驾驶员控制，并在检测到车辆已被驾驶员控制时退出系统；信息显示模块（7）用于显示驾驶辅助系统状态。 6.一种存储介质，其特征在于：其存储有一个或多个计算机可读程序，所述计算机可读程序被一个或多个控制器调用执行时，能实现如权利要求1至5任一所述的车辆倾斜道路对中控制的方法的步骤。 7.一种自动驾驶车辆，其特征在于：采用如权利要求6所述的车辆倾斜道路对中控制的系统。
所属类别：	发明专利