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原文传递一种电动汽车转向控制方法、装置、汽车及控制器

专利名称：	一种电动汽车转向控制方法、装置、汽车及控制器
摘要：	本发明的目的在于提供了一种电动汽车转向控制方法、装置、汽车及控制器，以实现在电动汽车转弯或变道时出现转向不足或转向过度时，提前进行转向控制。该方法包括：获取传感器采集到的车辆当前的方向盘转角；根据所述方向盘转角，判断车辆当前是否处于转向角增大状态；若处于，则确定车辆在当前方向盘转向角速度下所需的向心力和车辆当前的四轮转速差；根据所述向心力和所述四轮转速差，判断车辆是否存在转向不足趋势；若存在，则根据车辆的当前行驶参数，确定目标需求扭矩；按照所述目标需求扭矩，进行车辆智能转向控制。
专利类型：	发明专利
申请人：	重庆长安汽车股份有限公司
发明人：	冷星星;陈卓;郑佳;翟钧;苏岭
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T21:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
申请号：	CN202010070123.8
公开号：	CN111196312A
代理机构：	重庆华科专利事务所
代理人：	康海燕
分类号：	B62D6/00;B62D101/00;B62D113/00;B62D117/00;B;B62;B62D;B62D6;B62D101;B62D113;B62D117;B62D6/00;B62D101/00;B62D113/00;B62D117/00
申请人地址：	400023 重庆市江北区建新东路260号
主权项：	1.一种电动汽车转向控制方法，其特征在于，包括：获取传感器采集到的车辆当前的方向盘转角；根据所述方向盘转角，判断车辆当前是否处于转向角增大状态；若处于，则确定车辆在当前方向盘转向角速度下所需的向心力和车辆当前的四轮转速差；根据所述向心力和所述四轮转速差，判断车辆是否存在转向不足趋势；若存在，则根据车辆的当前行驶参数，确定目标需求扭矩；按照所述目标需求扭矩，进行车辆智能转向控制。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在进行车辆智能转向控制后，所述方法还包括：再次判断车辆当前是否处于转向角增大状态；若未处于，则退出车辆智能转向控制，并根据驾驶员需求扭矩，进行车辆转向控制；其中，驾驶员需求扭矩是根据车辆的加速踏板开度或制动踏板开度获得。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述方向盘转角，判断车辆当前是否处于转向角增大状态的步骤包括：根据所述方向盘转角，计算每一传感器采集时刻对应的方向盘转向角速度；若在预设时间段内的方向盘转向角速度变化趋势为逐渐增大的趋势，则确定车辆当前处于转向角增大状态。 4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定车辆在当前方向盘转向角速度下所需的向心力的步骤包括：通过公式F=V2σ/L，计算所述向心力F，其中，V为车辆当前的车速，σ为车辆当前的方向盘转角，L为车辆当前的前轮轮心和后轮轮心之间的最短直线距离；车辆当前的四轮转速差包括：车辆的左前轮与左后轮之间的轮速差、车辆的左前轮和右前轮之间的轮速差、车辆的右前轮和右后轮的轮速差以及车辆的左后轮和右后轮的轮速差。 5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述向心力和所述四轮转速差，判断车辆是否存在转向不足趋势的步骤包括：根据所述向心力、所述四轮转速差和车辆的转向趋势的预定对应关系，进行车辆转向趋势确定，以判断车辆是否存在转向不足趋势。 6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，车辆的当前行驶参数包括：车辆的车速、横向加速度、方向盘转角和方向盘转向角度，还包括：制动踏板开度和/或油门踏板开度中，根据车辆的当前行驶参数，确定目标需求扭矩的步骤包括：从预先设定的第一对应关系表中查询与制动踏板开度和/或油门踏板开度相对应的驾驶员需求扭矩；从预先设定的第二对应关系表中查询与车速、横向加速度、方向盘转角、方向盘转向角度和驾驶员需求扭矩对应的目标需求扭矩；其中，第二对应关系表中：一个车速范围、一个横向加速度范围、一个方向盘转角范围、一个方向盘转向角度范围和一个驾驶员需求扭矩范围对应于一个目标需求扭矩。 7.一种电动汽车智能转向控制装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取传感器采集到的车辆当前的方向盘转角；第一判断模块，用于根据所述方向盘转角，判断车辆当前是否处于转向角增大状态，判断步骤如权利要求3所述；第一确定模块，用于若处于，则确定车辆在当前方向盘转向角速度下所需的向心力和车辆当前的四轮转速差，确定步骤如权利要求4所述；第二判断模块，用于根据所述向心力和所述四轮转速差，判断车辆是否存在转向不足趋势，判断步骤如权利要求5所述；第二确定模块，用于若存在，则根据车辆的当前行驶参数，确定目标需求扭矩，确定步骤如权利要求6所述；控制模块，用于按照所述目标需求扭矩，进行车辆智能转向控制。 8.一种汽车，其特征在于，包括权利要求7所述的电动汽车智能转向控制装置。 9.一种控制器，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器读取所述存储器中的程序，执行如权利要求1至6中任一项所述的电动汽车智能转向控制方法中的步骤。
所属类别：	发明专利