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原文传递一种智能物流码垛机器人

专利名称：	一种智能物流码垛机器人
摘要：	本发明公开了一种智能物流码垛机器人，包括：码垛车，光电传感器，光电传感器设置在码垛车上且位于码垛车前端；超声波测距传感器，超声波测距传感器设置在码垛车上且位于码垛车前端；扫码器，扫码器设置在码垛车顶端；控制器，控制器设置在码垛车上，且均与码垛车、光电传感器、超声波测距传感器和扫码器电连接；以及供电电源，供电电源设置在码垛车上。该智能物流码垛机器人通过光电传感器可实现码垛车的自动寻迹定位，通过超声波测距传感器可以实现码垛车的自动避障，通过扫码器完成物料扫码，使得码垛车可以具有定点抓取和放置物料的功能，能够代替人工完成物流码垛工作，大大提高了码垛效率，降低了人工操作的出错率。
专利类型：	发明专利
申请人：	福建师范大学福清分校
发明人：	倪振松;华彬炜;陈锦华;倪蔡熔
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T05:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T22:00:00+0805
申请号：	CN202010147979.0
公开号：	CN111186673A
代理机构：	北京慕达星云知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	曹鹏飞
分类号：	B65G1/04;B65G61/00;B66F9/06;B66F9/07;B66F9/18;B66F9/075;B66F9/20;B;B65;B66;B65G;B66F;B65G1;B65G61;B66F9;B65G1/04;B65G61/00;B66F9/06;B66F9/07;B66F9/18;B66F9/075;B66F9/20
申请人地址：	350300 福建省福州市福清市龙江街道校园新村1号
主权项：	1.一种智能物流码垛机器人，其特征在于，包括：码垛车(1)，光电传感器(2)，所述光电传感器(2)设置在所述码垛车(1)上且位于所述码垛车(1)前端；超声波测距传感器(3)，所述超声波测距传感器(3)设置在所述码垛车(1)上且位于所述码垛车(1)前端；扫码器(4)，所述扫码器(4)设置在所述码垛车(1)顶端；控制器，所述控制器设置在所述码垛车(1)上，且均与所述码垛车(1)、所述光电传感器(2)、所述超声波测距传感器(3)和所述扫码器(4)电连接；以及供电电源，所述供电电源设置在所述码垛车(1)上，且均与所述码垛车(1)、所述光电传感器(2)、所述超声波测距传感器(3)、所述扫码器(4)和所述控制器电连接。 2.根据权利要求1所述的一种智能物流码垛机器人，其特征在于，所述码垛车(1)包括：底板(11)，所述底板(11)底端均布固定安装有多个电机安装板(12)，每个所述电机安装板(12)上安装有驱动电机(13)，且其上安装有车轮(14)；码垛组件(15)，所述码垛组件(15)包括：旋转组件(151)，所述旋转组件(151)设置在所述底板(11)顶端；第一摆臂组件(152)，所述第一摆臂组件(152)底端设置在所述旋转组件(151)顶端；第二摆臂组件(153)，所述第二摆臂组件(153)底端设置在所述旋转组件(151)顶端，且所述第二摆臂组件(153)与所述第一摆臂组件(152)间隔且平行设置；夹持组件(154)，所述夹持组件(154)均与所述第一摆臂组件(152)顶部和所述第二摆臂组件(153)顶部固定连接；其中，所述驱动电机(13)、所述旋转组件(151)、所述第一摆臂组件(152)、所述第二摆臂组件(153)、所述夹持组件(154)均与所述控制器电连接，所述扫码器(4)设置在所述夹持组件(154)顶端。 3.根据权利要求2所述的一种智能物流码垛机器人，其特征在于，所述旋转组件(151)包括：第一电机固定架(1511)，所述第一电机固定架(1511)底部固定安装在所述底板(11)顶端；第一电机(1512)，所述第一电机(1512)固定安装在所述第一电机固定架(1511)顶部，且所述第一电机(1512)的驱动端朝上设置；旋转水平支撑板(1513)，所述旋转水平支撑板(1513)与所述第一电机(1512)的驱动端固定连接，所述第一摆臂组件(152)底端和所述第二摆臂组件(153)底端均设置在所述旋转水平支撑板(1513)顶端；其中，所述第一电机(1512)与所述控制器电连接。 4.根据权利要求3所述的一种智能物流码垛机器人，其特征在于，所述第一摆臂组件(152)包括：第二电机固定架(1521)，所述第二电机固定架(1521)固定安装在所述旋转水平支撑板(1513)顶端；第二电机(1522)，所述第二电机(1522)与所述第二电机固定架(1521)固定连接，且所述第二电机(1522)的输出端水平设置；第一摆臂件(1523)，所述第一摆臂件(1523)一端与所述第二电机(1522)的输出端固定连接，另一端与所述夹持组件(154)固定连接；其中，所述第二电机(1522)与所述控制器电连接。 5.根据权利要求4所述的一种智能物流码垛机器人，其特征在于，所述第一摆臂件(1523)包括: 第一连接板(15231)，所述第一连接板(15231)与所述第二电机(1522)输出端固定连接；第一摆臂板(15232)，所述第一摆臂板(15232)一端与所述第一连接板(15231)一端铰接连接；第二摆臂板(15233)，所述第二摆臂板(15233)与所述第一摆臂板(15232)间隔平行设置，且所述第二摆臂板(15233)一端与所述第一连接板(15231)另一端铰接连接；第二连接板(15234)，所述第二连接板(15234)一端与所述第一摆臂板(15232)另一端铰接连接，所述第二连接板(15234)远离其一端的位置与所述第二摆臂板(15233)另一端铰接连接；第三摆臂板(15235)，所述第三摆臂板(15235)一端与所述第二摆臂板(15233)另一端铰接连接，所述第三摆臂板(15235)另一端与所述夹持组件(154)固定连接，所述第三摆臂板(15235)与所述第二连接板(15234)另一端固定连接。 6.根据权利要求5所述的一种智能物流码垛机器人，其特征在于，所述第二摆臂组件(153)包括：第三电机固定架(1531)，所述第三电机固定架(1531)固定安装在所述旋转水平支撑板(1513)顶端；第三电机(1532)，所述第三电机(1532)与所述第三电机固定架(1531)固定连接，且所述第三电机(1532)的输出端水平设置，且与所述第二电机(1522)的输出端相向设置；第二摆臂件(1533)，所述第二摆臂件(1533)一端与所述第三电机(1532)的输出端固定连接，另一端与所述夹持组件(154)固定连接；其中，所述第三电机(1532)与所述控制器电连接。 7.根据权利要求6所述的一种智能物流码垛机器人，其特征在于，所述第二摆臂件(1533)包括；支板(15331)，所述支板(15331)底部与所述旋转水平支撑板(1513)顶端固定连接；第四摆臂板(15332)，所述第四摆臂板(15332)一端与所述支架(15331)顶部铰接连接；第五摆臂板(15333)，所述第五摆臂板(15333)与所述第四摆臂板(15332)间隔且平行设置，所述第五摆臂板(15333)一端与所述第三电机(1532)的输出端固定连接；第三连接板(15334)，所述第三连接板(15334)一端与所述第四摆臂板(15332)另一端铰接连接，所述第三连接板(15334)中部与所述第五摆臂板(15333)另一端铰接连接；第六摆臂板(15335)，所述第六摆臂板(15335)一端与所述第五摆臂板(15333)另一端铰接连接，所述第六摆臂板(15335)另一端与所述夹持组件(154)固定连接；第七摆臂板(15336)，所述第七摆臂板(15335)一端与所述第三连接板(15334)另一端铰接连接；第八摆臂板(15337)，所述第八摆臂板(15337)一端与所述第七摆臂板(15336)另一端铰接连接，所述第八摆臂板(15337)中部与所述第六摆臂板(15335)另一端铰接连接。 8.根据权利要求7所述的一种智能物流码垛机器人，其特征在于，所述夹持组件(154)包括：第四电机固定架(1541)，所述第四电机固定架(1541)两侧分别与所述第三摆臂板(15235)另一端和所述第六摆臂板(15335)另一端固定连接；第四电机(1542)，所述第四电机(1542)固定安装在所述第四电机固定架(1541)上；夹持件(1543)，所述夹持件(1543)与所述第四电机(1542)的输出端固定连接；其中，所述第四电机(1542)和所述夹持件(1543)均与所述控制器电连接。 9.根据权利要求8所述的一种智能物流码垛机器人，其特征在于，所述夹持件(1543)包括：第五电机固定架(15431)，所述第五电机固定架(15431)与所述第四电机(1542)的输出端固定连接；第五电机(15432)，所述第五电机(15432)固定安装在所述第五电机固定架(15431)上，且所述第五电机(15432)的输出端朝上设置；夹持臂(15433)，所述夹持臂(15433)一端与所述第五电机(15432)的输出端固定连接；其中，所述第五电机(15432)与所述控制器电连接，所述扫码器(4)设置在所述第五电机固定架(15431)顶端。 10.根据权利要求9所述的一种智能物流码垛机器人，其特征在于，所述夹持臂(15433)包括：第一臂杆(154331)，所述第一臂杆(154331)一端与所述第五电机(15432)的输出端固定连接；第二臂杆(154332)，所述第二臂杆(154332)一端与所述第五电机固定架(15431)顶端铰接连接，且该端与所述第一臂杆(154331)一端啮合传动连接；夹持臂杆(154333)，所述夹持臂杆(154333)为两个，且两个所述夹持臂杆(154333)对称设置，两个所述夹持臂杆(154333)一端分别与第一臂杆(154331)另一端和所述第二臂杆(154332)另一端铰接连接；第三臂杆(154334)，所述第三臂杆(154334)为两个，且两个所述第三臂杆(154334)对称设置且两个所述第三臂杆(154334)一端分别与所述第五电机固定架(15431)顶端铰接连接，两个所述第三臂杆(154334)另一端分别与两个所述夹持臂杆(154333)铰接连接；其中，两个所述夹持臂杆(154333)另一端分别固定连接有夹持板(154335)，所述夹持板(154335)的夹持面上粘附有橡胶垫。
所属类别：	发明专利