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原文传递机动车辅助泊车装置及方法

专利名称：	机动车辅助泊车装置及方法
摘要：	本发明实施例提供一种机动车辅助泊车装置及方法，所述装置包括：视频检测模块，用于获取机动车周围环境的全景视频影像并在其中提取出平行式的可选泊车位的影像；雷达检测模块，用于预先探测可选泊车位内及周边的障碍物并确定障碍物位置；综合判断模块，用于根据可选泊车位的影像及障碍物位置，判断可选泊车位内是否存在有效泊车区域，将存在有效泊车区域的可选泊车位选定为目标泊车位，以有效泊车区域为目标泊车区域；轨迹规划模块，根据机动车的当前位置、目标泊车位及目标泊车区域规划泊车轨迹路线；泊车模块，用于控制机动车根据泊车轨迹路线驶入目标泊车位并停泊在目标泊车区域内。本实施例可以准确、安全的控制机动车驶入平行式的泊车位。
专利类型：	发明专利
申请人：	深圳市豪恩汽车电子装备股份有限公司
发明人：	罗小平;蔡军;彭群梨;冉友廷;曾峰
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T23:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T03:00:00+0805
申请号：	CN201911337132.2
公开号：	CN110949256A
代理机构：	深圳市翼智博知识产权事务所(普通合伙)
代理人：	黄莉
分类号：	B60R1/00;B60W30/06;B;B60;B60R;B60W;B60R1;B60W30;B60R1/00;B60W30/06
申请人地址：	518110 广东省深圳市龙华区大浪街道同胜社区工业园路豪恩科技园厂房A栋第三层,B栋第一层、第二层、第三层、第四层
主权项：	1.一种机动车辅助泊车装置，其特征在于，所述装置包括：视频检测模块，用于实时获取机动车周围环境的全景视频影像，在所述全景视频影像中提取出平行式的可选泊车位的影像；雷达检测模块，用于发出探测波预先探测所述可选泊车位内及周边的障碍物并确定障碍物位置；综合判断模块，用于根据所述可选泊车位的影像及对应的障碍物位置，计算判断所述可选泊车位内是否存在有效泊车区域，使得机动车泊入所述有效泊车区域内时与前后两端以及机动车远离泊车道一侧最近障碍物之间的实际距离均不小于预设的阈值，将存在有效泊车区域的一个可选泊车位选定为目标泊车位，以目标泊车位中的有效泊车区域为目标泊车区域；轨迹规划模块，用于根据机动车的当前位置、所述目标泊车位及目标泊车区域规划泊车轨迹路线，并在泊车过程中实时跟踪机动车相对于所述目标泊车位和目标泊车区域的位置并修正所述泊车轨迹路线；泊车模块，用于控制机动车根据所述泊车轨迹路线驶入所述目标泊车位并停泊在目标泊车区域内。 2.如权利要求1所述的机动车辅助泊车装置，其特征在于，所述综合判断模块包括：泊车区域计算单元，用于根据可选泊车位的影像确定可选泊车位的长宽，并结合预设的机动车尺寸数据计算确定所述可选泊车位内的可用泊车区域；障碍物分析单元，用于判断当所述机动车停泊在所述可用泊车区域内时与前后两端以及机动车远离泊车道一侧最近障碍物的实际距离是否均不小于所述阈值，并在判断结果为是时输出存在有效泊车区域的信号；判定单元，用于根据所述障碍物分析单元输出的存在有效泊车区域的信号将存在所述有效泊车区域的可选泊车位选定为目标泊车位，以所述有效泊车区域为目标泊车区域，并在选定目标泊车位后发出指令使所述泊车区域计算单元和所述障碍物分析单元停止数据处理。 3.如权利要求2所述的机动车辅助泊车装置，其特征在于，所述泊车区域计算单元包括：车位尺寸计算子单元，用于根据可选泊车位的影像确定可选泊车位的长宽；泊车区域计算子单元，用于根据所述可选泊车位的长宽和预设的机动车尺寸数据计算确定所述可选泊车位内的可用泊车区域，所述可用泊车区域的各向边缘与所述可选泊车位的对应边缘的间距均不小于对应的预设距离。 4.如权利要求1所述的机动车辅助泊车装置，其特征在于，所述视频检测模块包括：参考系预设单元，用于预设在所述全景视频影像中的平行式车位的朝向参考系；采集及合成单元，用于分别采集机动车四周的视频影像，并将所述机动车四周的视频影像合成为机动车周围环境的全景视频影像；车位筛选单元，用于根据所述朝向参考系在所述全景视频影像中检测出所有长度方向与朝向参考系平行且空闲的泊车位作为所述可选泊车位。 5.如权利要求4所述的机动车辅助泊车装置，其特征在于，所述车位筛选单元为预先训练好的haar特征分类器。 6.一种机动车辅助泊车方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：实时获取机动车周围环境的全景视频影像，在所述全景视频影像中提取出平行式的可选泊车位的影像；发出探测波预先探测所述可选泊车位内及周边的障碍物并确定障碍物位置；根据所述可选泊车位的影像及对应的障碍物位置，计算判断所述可选泊车位内是否存在有效泊车区域，使得机动车泊入所述有效泊车区域内时与前后两端以及机动车远离泊车道一侧最近障碍物之间的实际距离均不小于预设的阈值，将存在有效泊车区域的一个可选泊车位选定为目标泊车位，以目标泊车位中的有效泊车区域为目标泊车区域；根据机动车的当前位置、所述目标泊车位及目标泊车区域规划泊车轨迹路线，并在泊车过程中实时跟踪机动车相对于所述目标泊车位和目标泊车区域的位置并修正所述泊车轨迹路线；控制机动车根据所述泊车轨迹路线驶入所述目标泊车位并停泊在目标泊车区域内。 7.如权利要求6所述的机动车辅助泊车方法，其特征在于，所述根据所述可选泊车位的影像及对应的障碍物位置，计算判断所述可选泊车位内是否存在有效泊车区域，使得机动车泊入所述有效泊车区域内时与前后两端以及机动车远离泊车道一侧最近障碍物之间的实际距离均不小于预设的阈值，将存在有效泊车区域的一个可选泊车位选定为目标泊车位，以目标泊车位中的有效泊车区域为目标泊车区域包括：根据可选泊车位的影像确定可选泊车位的长宽，并结合预设的机动车尺寸数据计算确定所述可选泊车位内的可用泊车区域；判断当所述机动车停泊在所述可用泊车区域内时与前后两端以及机动车远离泊车道一侧最近障碍物的实际距离是否均不小于所述阈值，并在判断结果为是时输出存在有效泊车区域的信号；根据所述存在有效泊车区域的信号将存在所述有效泊车区域的可选泊车位选定为目标泊车位，以所述有效泊车区域为目标泊车区域，并在选定目标泊车位后发出指令停止执行上述两个步骤。 8.如权利要求7所述的机动车辅助泊车方法，其特征在于，所述根据可选泊车位的影像确定可选泊车位的长宽，并结合预设的机动车尺寸数据计算确定所述可选泊车位内的可用泊车区域包括：根据可选泊车位的影像确定可选泊车位的长宽；根据所述可选泊车位的长宽和预设的机动车尺寸数据计算确定所述可选泊车位内的可用泊车区域，所述可用泊车区域的各向边缘与所述可选泊车位的对应边缘的间距均不小于对应的预设距离。 9.如权利要求6所述的机动车辅助泊车方法，其特征在于，所述实时获取机动车周围环境的全景视频影像，在所述全景视频影像中提取出平行式的可选泊车位的影像包括：预设在所述全景视频影像中的平行式车位的朝向参考系；分别采集机动车四周的视频影像，并将所述机动车四周的视频影像合成为机动车周围环境的全景视频影像；根据所述朝向参考系在所述全景视频影像中检测出所有长度方向与朝向参考系平行且空闲的泊车位作为所述可选泊车位。 10.如权利要求9所述的机动车辅助泊车方法，其特征在于，采用预先训练好的haar特征分类器根据所述朝向参考系在所述全景视频影像中检测出所有长度方向与朝向参考系平行且空闲的泊车位作为所述可选泊车位。
所属类别：	发明专利