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原文传递一种适用于多工况的搅吸清淤机器人

专利名称：	一种适用于多工况的搅吸清淤机器人
摘要：	本发明公开了一种适用于多工况的搅吸清淤机器人，包括履带行走机构，在履带行走机构上安装有举升机构、清淤执行机构、配重模块、密封箱体，举升机构包括大臂座、大臂举升油缸、一级大臂、大臂伸缩油缸、二级大臂，清淤执行机构包括连接块、安装板、收集板、液压马达、搅头、砂泵，连接块与二级大臂前端下侧铰接，在连接块上部铰接有翻转油缸，翻转油缸另一端与二级大臂前端上侧铰接，在连接块上固定有安装板、收集板，安装板上固定液压马达，液压马达输出端与搅头连接，收集板设置在搅头的一侧，在收集板中部开设有出泥孔，在收集板远离搅头的一侧固定砂泵。本发明可适用于更广泛的地下管网、矿井矿坑、泵站等水深不一的工况。
专利类型：	发明专利
申请人：	湖南中科恒清环境管理有限责任公司
发明人：	李游;戴拓;冉威;谢长青
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T03:00:00+0805
申请号：	CN201911385608.X
公开号：	CN110952611A
分类号：	E02F5/28;E02F3/88;E02F3/92;E02F9/26;E;E02;E02F;E02F5;E02F3;E02F9;E02F5/28;E02F3/88;E02F3/92;E02F9/26
申请人地址：	410000 湖南省长沙市经济技术开发区东四路南段155号1#厂房4楼
主权项：	1.一种适用于多工况的搅吸清淤机器人，包括履带行走机构（1），其特征在于：在履带行走机构（1）的前部安装有举升机构（3）、清淤执行机构（5），在履带行走机构（1）的后部设有配重模块（2）、密封箱体（6），所述密封箱体（6）内设有液压组件、电控组件及信号反馈装置；所述举升机构（3）包括大臂座（301）、大臂举升油缸（302）、一级大臂（303）、大臂伸缩油缸（304）、二级大臂（305），所述大臂座（301）固定在履带行走机构（1）上，所述一级大臂（303）一端与大臂座（301）铰接，所述大臂伸缩油缸（302）的一端铰接大臂座（301）上，另一端铰接在一级大臂（303）上，所述二级大臂（305）一端套在一级大臂（303）中，并与安装在一级大臂（303）内的大臂伸缩油缸（304）铰接，二级大臂（305）的另一端与清淤执行机构（5）连接；清淤执行机构（5）包括连接块（501）、安装板（502）、收集板（503）、液压马达（504）、搅头（505）、砂泵（506）；所述连接块（501）与二级大臂（305）前端下侧铰接，在连接块（501）上部铰接有翻转油缸（4），翻转油缸（4）另一端与二级大臂（305）前端上侧铰接；在连接块（501）上固定有安装板（502）、收集板（503），在安装板（502）上竖向固定有液压马达（504），液压马达（504）输出端穿过安装板（502）与位于安装板（502）下方的搅头（505）连接，所述收集板（503）设置在搅头（505）的一侧并贴近搅头（505），在收集板（503）中部开设有多个出泥孔（507），在收集板（503）远离搅头（505）的一侧固定有砂泵（506），所述砂泵（506）的入口覆盖出泥孔（507），砂泵（506）的出口连接出泥管。 2.如权利要求1所述的一种适用于多工况的搅吸清淤机器人，其特征在于：在安装板（502）上横向排列安装有三个液压马达（504），液压马达（504）上均连接有搅头（505）。 3.如权利要求2所述的一种适用于多工况的搅吸清淤机器人，其特征在于：所述三个液压马达（504）呈三角形分布固定在安装板（502）上，其中两侧的两个液压马达以中间液压马达为对称安装在中间液压马达略前方位置，所述收集板（503）包括第一收集板以及位于第一收集板两侧对称设置的两个第二收集板，所述第一收集板呈圆弧状，所述第二收集板一侧与第一收集板连接，所述第二收集板的另一侧设有向前弯曲的弧形段，所述出泥孔（507）设置在第一收集板的中部。 4.如权利要求1所述的一种适用于多工况的搅吸清淤机器人，其特征在于：所述砂泵（506）的下方设有护板（508），所述护板（508）一端与收集板（503）固定连接，护板（508）的另一端与砂泵（506）固定连接。 5.如权利要求1所述的一种适用于多工况的搅吸清淤机器人，其特征在于：所述连接块（501）位于砂泵（506）上方，在连接块（501）上固定有承重板（509），承重板（509）下部与砂泵（506）连接。 6.如权利要求1—5任意一项所述的一种适用于多工况的搅吸清淤机器人，其特征在于：在密封箱体（6）上方安装有视频采集装置（7），所述视频采集装置（7）包括安装底座（701）、支架臂（703）、安装架（705）、主动变幅油缸（702）、从动变幅油缸（704）、摄像头（706）和照明组件（707），所述安装底座（701）固定在密封箱体（6）上方，支架臂（703）底端下侧铰接在安装底座（701）上端的铰孔上，所述主动变幅油缸（702）的无杆腔一端铰接在安装底座（701）下端的铰孔上，主动变幅油缸（702）的活塞杆铰接在支架臂（703）底端下侧的另外一个铰孔上，安装架（705）的一端铰接在支架臂（703）顶端上侧的铰孔中，从动变幅油缸（704）的无杆腔一端铰接在安装架（705）另一端的铰孔上，从动变幅油缸（704）的活塞杆铰接在支架臂（703）顶端上侧的另外一个铰孔上，所述主动变幅油缸（702）、从动变幅油缸（704）的行程、安装距一致，主动变幅油缸（702）的有杆腔的截面积与从动变幅油缸（704）的无杆腔的截面积相等，主动变幅油缸（702）无杆腔连接进油管，主动变幅油缸（702）有杆腔通过油管与从动变幅油缸（704）的无杆腔连通使主动变幅油缸（702）的有杆腔与从动变幅油缸（704）的无杆腔之间液压油闭路循环，从动变幅油缸（704）的有杆腔连接回油管。 7.如权利要求6所述的一种适用于多工况的搅吸清淤机器人，其特征在于：所述主动变幅油缸（702）的缸径和杆径分别比从动变幅油缸（704）的缸径和杆径大。 8.如权利要求6所述的一种适用于多工况的搅吸清淤机器人，其特征在于：所述支架臂（703）包括一级支臂和二级支臂，所述一级支臂的底端与安装底座（701）和主动变幅油缸（702）铰接，所述二级支臂一端套在一级支臂内并通过伸缩油缸与一级支臂连接，所述二级支臂的另一端与安装架（705）和从动变幅油缸（704）铰接。
所属类别：	发明专利