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原文传递一种低速无人车的判断急停方法和系统

专利名称：	一种低速无人车的判断急停方法和系统
摘要：	本发明公开了判断急停方法及应用方法的急停保护系统，解决了现阶段的无人驾驶车辆，均未装配比较完善的安全保护系统的问题。本发明包括判断急停方法和应用判断急停方法的系统。本发明使得车辆在行驶过程中，可以人为触发安全保护系统，可以通过多种传感器监控到的系统内部故障产生急停信号来触发安全保护系统，也可以通过中远距离遥控器来触发安全保护系统，提高车辆在各种行车过程中的控制能力及安全性。
专利类型：	发明专利
申请人：	成都坦途智行科技有限公司
发明人：	熊才千;徐航;黄娇
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T18:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T03:00:00+0805
申请号：	CN201911308775.4
公开号：	CN110949377A
代理机构：	成都行之专利代理事务所(普通合伙)
代理人：	李朝虎
分类号：	B60W30/09;B60W40/00;B62D63/02;B62D63/04;B;B60;B62;B60W;B62D;B60W30;B60W40;B62D63;B60W30/09;B60W40/00;B62D63/02;B62D63/04
申请人地址：	610000 四川省中国(四川)自由贸易试验区成都高新区天府大道北段1700号9栋1单元18楼1817号
主权项：	1.一种低速无人车判断急停方法，其特征在于，包括判断急停状态的循环过程，步骤如下：第1步：判断急停情况为硬急停状态的三种状态：急停状态、非急停状态、急停等待状态，对三种不同状态分类三种对应情形处理，情形1：硬急停状态为硬急停状态的非急停状态，跳转至第2步进行处理；情形2：硬急停状态为硬急停状态的急停状态则直接进行第8步；情形3：硬急停状态为硬急停状态的急停等待状态则直接进行第9步；第2步：硬急停状态为硬急停状态的非急停状态，则判断硬急停状态的非急停状态是否硬急停触发，硬急停触发则进行第3步，硬急停未触发则跳过第3步直接进行第4步；第3步：依次进行流程如下：切断MCU电源、断开48V抱闸继电器、抱闸，软急停状态更新为软急停状态的非急停状态，硬急停打断软急停，硬急停解除不需要软急停触发参与，硬急停状态更新为硬急停状态的急停等待状态；第4步：判断急停情况为软急停状态的三种状态：软急停状态的急停状态、软急停状态的非急停状态、软急停状态的急停等待状态，软急停状态是软急停状态的非急停状态则进行第5步，软急停状态是软急停状态的急停状态则跳过第5步直接进行第6步，软急停状态是软急停状态的急停等待状态跳过5、6步直接进行第7步；第5步：软急停状态的非急停状态是软急停触发：CAN信号跳变、断开48V继电器使电机抱闸、软急停状态更新为软急停状态的急停状态，进入第6步6.1：急停完成；第6步：判断急停是否完成； 6.1：急停完成：抱闸，超过30秒软急停状态更新为软急停状态的急停等待状态，进入第7步； 6.2：急停未完成：超过30秒软急停状态更新为软急停状态的急停等待状态，进入第7步；第7步：确认收到相应解除指令源后解除急停，软急停状态更新为软急停状态的非急停状态并解除循环；第8步：判断急停是否完成； 8.1：急停完成：抱闸，超过30秒硬急停状态更新为急停等待状态； 8.2：急停未完成：超过30秒硬急停状态更新为急停等待状态；第9步：确认收到相应解除指令源后解除急停，硬急停状态更新为非急停状态并解除循环。 2.应用权利要求1所述的一种低速无人车判断急停方法的系统，其特征在于，包括应用所述判断急停方法的VCU、外部CAN和抱闸继电器，还包括底盘安全保护按键触发模块，车辆外壳左、右安全保护按键触发模块，遥控器安全保护拨杆触发模块，无线遥控器安全保护按键触发模块，IPC触发急停模块，Bumper触发急停模块；触发急停情形时，遥控器安全保护拨杆触发模块、无线遥控器安全保护按键触发模块、底盘安全保护按键触发模块和IPC触发急停模块均通过外部CAN向VCU发送急停信号，VCU解析接收到的急停信号并控制断开抱闸继电器后进行电磁抱闸；而车辆外壳左、右安全保护按键触发模块和Bumper触发急停模块则通过直接与VCU链接的方式来向VCU发送急停信号，VCU解析接收到的急停信号并控制断开抱闸继电器后进行电磁抱闸；所述VCU对设备及报文进行检测，发现设备故障或者通讯中断导致报文丢失后立即断开抱闸继电器后进行电磁抱闸；低速无人车行驶过程中，还可以通过人为触发低速无人车复合触发急停保护系统中的无线遥控器安全保护按键触发模块，急停信号由于无线遥控器安全保护按键触发模块中的多种传感器监控产生使低速无人车复合触发急停保护系统自动监测内部故障触发抱闸操作，遭遇紧急情况通过中远距离无线遥控器触发安全保护系统。 3.根据权利要求2所述的一种低速无人车判断急停方法的系统，其特征在于，还包括电源系统，所述电源系统由组合锂电池、DCDC和直流接触器构成，所述电源系统供电于无人车复合触发急停保护系统，所述直流接触器的闭合和断开受到VCU控制从而控制无人车复合触发急停保护系统通断电。 4.根据权利要求2所述的一种低速无人车判断急停方法的系统，其特征在于，还包括机械抱闸装置，所述机械抱闸装置包括电机、电磁抱闸线圈、衔铁、铁芯、闸瓦和闸轮；断开所述抱闸继电器，电机失电，同时电磁抱闸线圈也失电，衔铁在弹簧拉力作用下与铁芯分开，并使制动器的闸瓦抱住闸轮，所述抱闸继电器采用48V抱闸继电器。 5.根据权利要求2所述的一种低速无人车判断急停方法的系统，其特征在于，还包括安装在低速无人车上的Bumper防撞装置，所述Bumper防撞装置在低速无人车发生碰撞时内部Bumper开关断开，所述Bumper开关直接与VCU连接，VCU通过检测所述Bumper开关的高低电平变化并根据接收到的急停信号处理后控制抱闸继电器断开进行电磁抱闸。
所属类别：	发明专利