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原文传递一种非独立悬架的差速驱动装置

专利名称：	一种非独立悬架的差速驱动装置
摘要：	本发明公开了一种非独立悬架的差速驱动装置，包括框架、两套独立的驱动轮组件、中间支撑件和旋转组件；驱动轮组件安装在框架的两侧，用于差速运动；中间支撑件通过悬架系统安装在框架上；旋转组件转动连接在中间支撑件上；悬架系统采用非独立悬架结构，包括分别与两个驱动轮组件配合的两部分悬架结构，每部分悬架结构包括至少一级悬架，两个一级悬架均与中间支撑件固定连接，相邻两级悬架之间安装具有导向功能的过渡结构。本发明的差速驱动装置在高承载情况下，在凹凸不平、小障碍物、有坡度的工厂、停车场等路面上能够保证驱动轮与地面有效接触；尤其可用于超薄轮式机器人。
专利类型：	发明专利
申请人：	杭州极木科技有限公司
发明人：	李帅鹏
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T03:00:00+0805
申请号：	CN201911424818.5
公开号：	CN110949120A
代理机构：	杭州求是专利事务所有限公司
代理人：	刘静
分类号：	B60K7/00;B60G3/00;B;B60;B60K;B60G;B60K7;B60G3;B60K7/00;B60G3/00
申请人地址：	310052 浙江省杭州市滨江区六和路368号一幢(南)二楼E2002室
主权项：	1.一种非独立悬架的差速驱动装置，其特征在于，包括框架、两套独立的驱动轮组件、中间支撑件和旋转组件；所述驱动轮组件安装在框架的两侧，用于差速运动；所述中间支撑件通过悬架系统安装在框架上；所述旋转组件转动连接在中间支撑件上；所述悬架系统采用非独立悬架结构，包括分别与两个驱动轮组件配合的两部分悬架结构，每部分悬架结构包括至少一级悬架，两个一级悬架均与中间支撑件固定连接，相邻两级悬架之间安装具有导向功能的过渡结构。 2.根据权利要求1所述的一种非独立悬架的差速驱动装置，其特征在于，所述悬架包括弹性元件和至少一个导向机构，通过导向机构实现上下伸缩运动，所述导向机构通过滑动元件与导向轴配合实现，或者通过导轨与滑块配合实现。 3.根据权利要求2所述的一种非独立悬架的差速驱动装置，其特征在于，所述悬架系统的每部分悬架结构仅具有一级悬架时，悬架具有预紧结构，能够对弹性元件进行预紧，调节差速驱动装置的初始高度；所述悬架系统的每部分悬架结构包括至少两级悬架时，一级悬架与中间支撑件连接，一级悬架具有预压结构，为其弹性元件提供初始压力，末级悬架安装在框架上。 4.根据权利要求2所述的一种非独立悬架的差速驱动装置，其特征在于，各级悬架的弹性元件刚度依次降低。 5.根据权利要求2所述的一种非独立悬架的差速驱动装置，其特征在于，一级悬架的导向结构与中间支撑件连接处安装摆动轴承，导向机构采用滑动元件与导向轴配合实现时，导向轴穿过摆动轴承，允许导向轴相对于中间支撑件具有一定的摆动角；导向机构采用导轨与滑块配合实现时，导轨作为移动端，导轨一端与滑块配合，另一端通过圆柱轴结构与摆动轴承配合；二级到末级悬架的导向结构由可调心的滑动元件和导向轴构成，导向轴穿过可调心的滑动元件，且能够在滑动元件中小角度摆动；所述过渡结构由导轨、球头柱塞、滑块组成，若干球头柱塞嵌入滑块中，球头柱塞的球头与导轨底面接触。 6.根据权利要求1所述的一种非独立悬架的差速驱动装置，其特征在于，所述过渡结构通过导轨和滑块配合实现。 7.根据权利要求1所述的一种非独立悬架的差速驱动装置，其特征在于，所述中间支撑件上设置止动结构，所述旋转组件上设置扇形结构，当扇形结构旋转至止动结构时，旋转组件停止运动，实现角度限位；中间支撑件和旋转组件上设置有零位刻线，用于调零位。 8.根据权利要求1所述的一种非独立悬架的差速驱动装置，其特征在于，所述驱动轮组件包括驱动轮、传动机构、电机和减速机，两个驱动轮分别由独立的电机和减速机通过传动机构进行驱动，通过控制两个驱动轮的运行速度，差速驱动装置可实现直行、横移、旋转等全向运动。 9.根据权利要求1所述的一种非独立悬架的差速驱动装置，其特征在于，所述旋转组件的顶部安装载重板；所述旋转组件中内置角度传感器，实时测量并反馈整个差速驱动装置的转动角度；所述旋转组件通过两个角接触轴承连接中间支撑件，从而实现旋转组件的高承载能力及旋转运动。 10.一种差速驱动的轮式机器人，其特征在于，包括至少一个权利要求1-9任一项所述的差速驱动装置。
所属类别：	发明专利