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原文传递一种双轮独立驱动车辆电子差速控制方法

专利名称：	一种双轮独立驱动车辆电子差速控制方法
摘要：	本发明公开了一种双轮独立驱动车辆电子差速控制方法，基于双轮独立驱动，既能保证直行时速度的一致性，又能实现良好的转弯差速，只需要采集两侧电机的速度信号作为控制依据，不需要额外的传感器等设备，可靠性高，减少了机械结构和控制方法的复杂度；充分利用运煤车的低速运行条件，以两侧电机转差速度为依据，采用特定方法和约束条件，只调节慢速电机转速实现两侧电机的差速，使得运煤车在运行时能自适应调整两侧差速，保证两侧电机出力基本相同，高效稳定的实现了运煤车在井下的行驶。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	山西;14
申请人：	中国煤炭科工集团太原研究院有限公司
发明人：	马凯;张学瑞;张强;郑吉;郭进彬;马福文;梁大海;王威;王静;慕伟;杨杰;陈庆贺;朱同明;张洮;徐双用;丁永成;宋明江;任晓力;李永安;原钢;曹建文;许连丙
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-19T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-13T00:00:00+0800
申请号：	CN201910317475.6
公开号：	CN110116635A
代理机构：	太原晋科知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	任林芳
分类号：	B60L15/20(2006.01);B;B60;B60L;B60L15
申请人地址：	030000 山西省太原市并州南路108号
主权项：	1.一种双轮独立驱动车辆电子差速控制方法，以使双轮独立驱动车辆两侧车轮输出基本相同的驱动力矩，其特征在于，包括：设定车轮驱动电机的快速电机与慢速电机的转子转速差值；其中，所述慢速电机为转向内侧电机，快速电机为转向外侧电机；在车辆行驶时，实时获取同一时刻快速电机及慢速电机的转子转速，计算二者的转速差值，并与设定的两侧电机转速差值进行比较；当两侧电机的实时转速差值大于预设的两侧电机转速差值时，计算慢速电机的转差速度与快速电机的转差速度的差值绝对值，与预设的转差速度差值比较；其中，定子磁场转速与电机的转子转速的差值为电机的转差速度；若慢速电机的转差速度与快速电机的转差速度的差值绝对值大于预设的转差速度差值，则调节慢速电机的定子磁场转速，至慢速电机的转差速度与快速电机的转差速度之差值绝对值小于预设的两侧电机转差速度差值，则停止调整慢速电机的给定转速，此时两侧电机驱动的车轮力矩基本相同。 2.根据权利要求1所述的双轮独立驱动车辆电子差速控制方法，其特征在于，当两侧电机实时转速差值小于预设的两侧电机转速差值时，慢速电机与快速电机的输出扭矩基本相同，此时不调整电机转速。 3.根据权利要求1所述的双轮独立驱动车辆电子差速控制方法，其特征在于，当两侧电机实时转速差值大于预设的两侧电机转速差值时，分别获取此时慢速电机及快速电机的转差速度，当慢速电机的转差速度与快速电机的转差速度之差值绝对值小于预设的两侧电机转差速度之差值时，慢速电机与快速电机的输出扭矩基本相同，此时不调整电机转速。 4.根据权利要求1所述的双轮独立驱动车辆电子差速控制方法，其特征在于，当慢速电机的转差速度与快速电机的转差速度之差值绝对值大于设定的两侧电机转差速度之差值时，得出慢速电机转差速度减去快速电机转差速度的差值，将此时慢速电机的定子磁场转速值与该差值相减所得值作为慢速电机定子磁场新给定转速值；反复迭代，直至快速电机与慢速电机的转差速度之差值绝对值小于等于设定的两侧电机转差速度之差值，从而达到慢速电机与快速电机的输出扭矩基本相同。
所属类别：	发明专利