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原文传递车辆转向防碰撞方法及设备

专利名称：	车辆转向防碰撞方法及设备
摘要：	本发明实施例提供一种车辆转向防碰撞方法及设备，该方法在车辆转向时，根据车辆的行车速度，确定牵引车的前轮转角，根据牵引车的前轮转角，确定铰接点处的转角和速度，并根据铰接点处的速度，确定铰接点处的行驶曲率半径和挂车的行驶曲率半径，根据铰接点处的行驶曲率半径、挂车的行驶曲率半径和铰接点处的转角，确定牵引车与挂车的所成角度，进一步预测车辆外轮廓转向运动时所扫过的面积，判断车辆能否通过当前路径，从而，在不增加更多传感器成本的情况下，通过优化智能驾驶算法，根据规划路径对牵引车与挂箱与路面位置进行预测，与道路和外部车辆信息结合，判定规划路径的合理性，并提供新的路径规划支持。
专利类型：	发明专利
申请人：	潍柴动力股份有限公司
发明人：	齐世平;王龙晓;代尚猛
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T23:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T07:00:00+0805
申请号：	CN201911342670.0
公开号：	CN110962846A
代理机构：	北京同立钧成知识产权代理有限公司
代理人：	朱颖;刘芳
分类号：	B60W30/08;B60W30/095;B60W30/045;B60W40/105;B60W40/10;B60W40/00;B;B60;B60W;B60W30;B60W40;B60W30/08;B60W30/095;B60W30/045;B60W40/105;B60W40/10;B60W40/00
申请人地址：	261061 山东省潍坊市高新技术产业开发区福寿东街197号甲
主权项：	1.一种车辆转向防碰撞方法，所述车辆包括牵引车和挂车，所述牵引车与所述挂车铰接，其特征在于，所述方法包括：在所述车辆转向时，根据所述车辆的行车速度、所述牵引车的前后轮距离和所述车辆行驶曲率半径，确定所述牵引车的前轮转角；根据所述牵引车的前轮转角、所述车辆的行车速度、所述牵引车的前后轮距离，以及所述牵引车与所述挂车的铰接点与所述牵引车重心的距离，确定所述铰接点处的转角和所述铰接点处的速度；根据所述铰接点处的速度、所述挂车的速度、所述挂车的转向角速度和所述挂车的前后轮距离，确定所述铰接点处的行驶曲率半径和所述挂车的行驶曲率半径；根据所述铰接点处的行驶曲率半径、所述挂车的行驶曲率半径和所述铰接点处的转角，确定所述牵引车与所述挂车的所成角度；根据所述挂车和所述牵引车的所成角度，预测所述车辆外轮廓转向运动时所扫过的面积；根据获得的道路信息与所述车辆外轮廓转向运动时所扫过的面积，判断所述车辆能否通过当前路径。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述牵引车的前轮转角、所述车辆的行车速度、所述牵引车的前后轮距离，以及所述牵引车与所述挂车的铰接点与所述牵引车重心的距离，确定所述铰接点处的转角和所述铰接点处的速度，包括：根据所述牵引车的前轮转角、所述牵引车的前后轮距离，以及所述铰接点与所述牵引车重心的距离，确定所述铰接点处的转角；根据所述车辆的行车速度、所述牵引车的前轮转角和所述铰接点处的转角，确定所述铰接点处的速度。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的行车速度、所述牵引车的前后轮距离和所述车辆行驶曲率半径，确定所述牵引车的前轮转角，包括：根据表达式：确定所述牵引车的前轮转角δ，其中，ksf为第一预设标定数据，l1为所述牵引车的前后轮距离，ky为第二预设标定数据，v为所述车辆的行车速度，R为所述车辆行驶曲率半径。 4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述牵引车的前轮转角、所述牵引车的前后轮距离，以及所述铰接点与所述牵引车重心的距离，确定所述铰接点处的转角，包括：根据表达式：确定所述铰接点处的转角δ′，其中，l1为所述牵引车的前后轮距离，c为所述铰接点与所述牵引车重心的距离，δ为所述牵引车的前轮转角；所述根据所述车辆的行车速度、所述牵引车的前轮转角和所述铰接点处的转角，确定所述铰接点处的速度，包括：根据表达式：确定所述铰接点处的速度v′，其中，v为所述车辆的行车速度。 5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述铰接点处的速度、所述挂车的速度、所述挂车的转向角速度和所述挂车的前后轮距离，确定所述铰接点处的行驶曲率半径和所述挂车的行驶曲率半径，包括：根据表达式：确定所述铰接点处的行驶曲率半径R′和所述挂车的行驶曲率半径R″，其中，w0为所述挂车的转向角速度，v′为所述铰接点处的速度，v″为所述挂车的速度，l2为所述挂车的前后轮距离。 6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述铰接点处的行驶曲率半径、所述挂车的行驶曲率半径和所述铰接点处的转角，确定所述牵引车与所述挂车的所成角度，包括：根据表达式：确定所述牵引车与所述挂车的所成角度θ，其中，δ′为所述铰接点处的转角，R′为所述铰接点处的行驶曲率半径，R″为所述挂车的行驶曲率半径。 7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述挂车和所述牵引车的所成角度，预测所述车辆外轮廓转向运动时所扫过的面积，包括：获取所述挂车的车型尺寸；根据所述挂车和所述牵引车的所成角度，以及所述挂车的车型尺寸，预测所述车辆外轮廓转向运动时所扫过的面积。 8.一种车辆转向防碰撞装置，所述车辆包括牵引车和挂车，所述牵引车与所述挂车铰接，其特征在于，所述装置包括：第一确定模块，用于在所述车辆转向时，根据所述车辆的行车速度、所述牵引车的前后轮距离和所述车辆行驶曲率半径，确定所述牵引车的前轮转角；第二确定模块，用于根据所述牵引车的前轮转角、所述车辆的行车速度、所述牵引车的前后轮距离，以及所述牵引车与所述挂车的铰接点与所述牵引车重心的距离，确定所述铰接点处的转角和所述铰接点处的速度；第三确定模块，用于根据所述铰接点处的速度、所述挂车的速度、所述挂车的转向角速度和所述挂车的前后轮距离，确定所述铰接点处的行驶曲率半径和所述挂车的行驶曲率半径；第四确定模块，用于根据所述铰接点处的行驶曲率半径、所述挂车的行驶曲率半径和所述铰接点处的转角，确定所述牵引车与所述挂车的所成角度；预测模块，用于根据所述挂车和所述牵引车的所成角度，预测所述车辆外轮廓转向运动时所扫过的面积；判断模块，用于根据获得的道路信息与所述车辆外轮廓转向运动时所扫过的面积，判断所述车辆能否通过当前路径。 9.一种车辆转向防碰撞设备，所述车辆包括牵引车和挂车，所述牵引车与所述挂车铰接，其特征在于，所述设备包括：至少一个处理器和存储器；所述存储器存储计算机执行指令；所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1至7任一项所述的车辆转向防碰撞方法。 10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1至7任一项所述的车辆转向防碰撞方法。
所属类别：	发明专利