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原文传递高空作业设备的控制方法及装置、高空作业设备

专利名称：	高空作业设备的控制方法及装置、高空作业设备
摘要：	本发明公开了一种高空作业设备的控制方法，所述方法包括：在折叠臂和/或主臂下降过程中：获取折叠臂下立柱与主臂之间的实时距离S0；在0＜S0＜X的情况下，控制主臂保持在设定区域内；其中，X为设定值，所述设定区域为折叠臂下立柱到主臂的距离大于0且小于设定值X的区域。可以在折叠臂和/或主臂下降过程中，实时检测折叠臂下立柱与主臂之间的距离，通过检测到的距离信息控制主臂保持在设定区域，以避免主臂与折叠臂下立柱发生摩擦或碰撞导致高空作业设备的臂架损坏。
专利类型：	发明专利
申请人：	中联重科股份有限公司
发明人：	沈裕强;熊路;朱后;杨存祥;刘祝
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T17:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T07:00:00+0805
申请号：	CN201911304758.3
公开号：	CN110963410A
代理机构：	北京润平知识产权代理有限公司
代理人：	肖冰滨;王晓晓
分类号：	B66C13/16;B66C13/48;B66C15/04;B66C23/90;B66F11/04;B66F17/00;B;B66;B66C;B66F;B66C13;B66C15;B66C23;B66F11;B66F17;B66C13/16;B66C13/48;B66C15/04;B66C23/90;B66F11/04;B66F17/00
申请人地址：	410013 湖南省长沙市岳麓区银盆南路361号
主权项：	1.一种高空作业设备的控制方法，其特征在于，所述方法包括：在折叠臂和/或主臂下降过程中：获取折叠臂下立柱与主臂之间的实时距离S0；在0＜S0＜X的情况下，控制主臂保持在设定区域内；其中，X为设定值，所述设定区域为折叠臂下立柱到主臂的距离大于0且小于设定值X的区域。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在折叠臂和/或主臂下降过程中，在0＜S0＜X的情况下，控制主臂保持在设定区域内包括：保持折叠臂静止，控制主臂下降，主臂下降过程中：在0＜S0＜X的情况下控制主臂停止下降，以使主臂下降至设定区域。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在折叠臂和/或主臂下降过程中，在0＜S0＜X的情况下，控制主臂保持在设定区域内还包括：保持主臂静止，控制折叠臂下降，主臂随动下降过程中：在S0＜X的情况下，控制主臂抬升以使主臂保持在所述设定区域内。 4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在折叠臂和/或主臂下降过程中，在0＜S0＜X的情况下，控制主臂保持在设定区域内还包括：控制主臂与折叠臂同时下降，同时下降过程中：在S0＜X且在设定时间内S0保持不变的情况下，主臂保持静止，随折叠臂下降；以及在S0＜X且在设定时间内S0减小的情况下，控制主臂抬升以使主臂保持在所述设定区域内。 5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述折叠臂下立柱与主臂之间的实时距离S0包括：主臂到折叠臂下立柱的垂直距离S0A，和/或主臂与折叠臂下立柱预测干涉点到折叠臂下立柱的实时距离S0B；其中，所检测实时距离为S0A的情况下，相对应的所述设定值为XA；所检测实时距离为S0B的情况下，相对应的所述设定值为XB。 6.根据权利要求3-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：将所述设定值X与所述折叠臂下立柱与主臂之间的实时距离S0的差值e作为输入值输入至预存PID算法公式，以通过PID控制算法计算得到控制量以控制主臂抬升或下降；其中，e＝X-S0。 7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述预存PID算法公式包括： u表示主臂抬升或下降的控制量，KP表示比例系数，Ti表示积分时间常数，Td表示微分时间常数；其中，设Ti＝λTd，积分增益表示为： Kd表示微分增益，Kp和Kd的取值范围为[0,X]。 8.一种高空作业设备的控制装置，其特征在于，所述装置包括：检测单元，用于检测折叠臂下立柱与主臂之间的实时距离S0；控制器，用于在折叠臂和/或主臂下降过程中，根据所述实时距离S0执行以下操作：在0＜S0＜X的情况下，控制主臂保持在设定区域内；其中，X为设定值，所述设定区域为折叠臂下立柱到主臂的距离大于0且小于设定值X的区域。 9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述在折叠臂和/或主臂下降过程中，在0＜S0＜X的情况下，控制主臂保持在设定区域内包括：保持折叠臂静止，控制主臂下降，主臂下降过程中：在0＜S0＜X的情况下控制主臂停止下降，以使主臂下降至设定区域。 10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述在折叠臂和/或主臂下降过程中，在0＜S0＜X的情况下，控制主臂保持在设定区域内包括：保持主臂静止，控制折叠臂下降，主臂随动下降过程中：在S0＜X的情况下，控制主臂抬升以使主臂保持在所述设定区域内。 11.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述在折叠臂和/或主臂下降过程中，在0＜S0＜X的情况下，控制主臂保持在设定区域内包括：控制主臂与折叠臂同时下降，同时下降过程中：在S0＜X且在设定时间内S0保持不变的情况下，主臂保持静止，随折叠臂下降；以及在S0＜X且在设定时间内S0减小的情况下，控制主臂抬升以使主臂保持在所述设定区域内。 12.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述检测单元包括距离传感器和/或至少2个角度传感器，所述距离传感器设置在折叠臂下立柱上，用于检测主臂到折叠臂下立柱的垂直距离S0A，所述至少2个角度传感器分别设置在上折叠臂和主臂上，分别用于检测主臂和上折叠臂的倾角；所述控制器还用于根据主臂和上折叠臂的倾角以及折叠臂上立柱与下立柱间距计算折叠臂下立柱预测干涉点到折叠臂下立柱的实时距离S0B；其中，所检测实时距离为S0A的情况下，相对应的所述设定值为XA；所检测实时距离为S0B的情况下，相对应的所述设定值为XB。 13.根据权利要求10-12任一项所述的装置，其特征在于，所述控制器包括PID控制单元，所述PID控制单元用于执行以下操作：将所述设定值X与所述折叠臂下立柱与主臂之间的实时距离S0的差值e作为输入值输入至预存PID算法公式，以通过PID控制算法计算得到控制量以控制主臂抬升或下降；其中，e＝X-S0。 14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述预存PID算法公式包括： u表示主臂抬升或下降的控制量，KP表示比例系数，Ti表示积分时间常数，Td表示微分时间常数；其中，设Ti＝λTd，积分增益表示为： Kd表示微分增益，Kp和Kd的取值范围为[0,X]。 15.一种高空作业设备，其特征在于，所述设备包括权利要求8-14任一项所述的高空作业设备的控制装置。
所属类别：	发明专利